到了秦孝公七年的時候，秦孝公和魏惠王在杜平進行了會盟。一年後，秦國在和魏國的交戰中取得了勝利。孝公十年，衛鞅被任命為大良造，並率領軍隊包圍了原本屬於魏國的安邑，使安邑歸附了秦國。十二年，秦國開始修造鹹陽城，專門築起了用於公布法令的門闕。鹹陽建成之後，秦國就將自己的都城遷到了鹹陽，並把所有的小村小鄉都合並成了大的縣，並在每個縣專門設立了縣令的官職。經過這樣的體製改革，秦國的行政區劃總共被劃分成了41個縣。
之後，秦國更是鼓勵民眾開辟田地，廢除了在原有的井田製之下那些縱橫交錯的田埂。到了這個時候，秦國的國界在東麵已經越過了洛水。孝公十四年，秦國正式開始了對新的賦稅製度的製定工作。五年後，周天子再次賜予了秦國諸侯霸主的稱號，秦孝公的願望算是得到了實現，各個諸侯們也都前來向秦國道賀。而秦國也專門派出了公子少官帶領軍隊前去逢澤和諸侯會盟，朝見周天子。
孝公二十一年，齊國在馬陵打敗了魏國。
一年後，衛鞅率領軍隊攻打魏國，取得了勝利，並俘虜了魏公子卬（áｎｇ，昂）。在這之後，秦孝公也冊封衛鞅為列侯，並賜號商君。
二十四年，秦國和魏國又在岸門進行了戰爭，結果魏國的將軍魏錯被俘。
秦孝公去世後，他的兒子惠文君繼承了王位。這哥們兒一繼位就殺掉了衛鞅，原因是當年衛鞅剛剛開始在秦國施行新的法令的時候，新法受到了很多人的抵製。而偏偏就在這個時候，太子觸犯了禁令，按照曾經的製度，太子犯法並不會收到什麼樣的責罰，可是到了衛鞅那裏，衛鞅卻說：“現在的法令得不到大家的支持，根源就是在我們國君的這些親戚，貴族身上。如果大王您真的想要施行新法，就一定要從太子開始做起。如果太子不能夠被施以刺麵的墨刑，那就讓他的師傅來替他受刑吧。”
結果是秦孝公讚同了衛鞅的做法，法令得到了順利的實施，秦國得到了很好的治理，不斷地被發展壯大了起來。但是等到孝公去世之後，秦國的風向就變了，當太子登位，那些皇親國戚們也大都是怨恨衛鞅的角色。在這種處境下，衛鞅選擇了逃跑。可是這一跑，偏偏又沒能逃出去，被抓到之後立刻被定了反叛的罪名，最後以五馬分屍的刑法被處死，並在都城示眾。