戰爭的結束也標誌著羅馬共和國的滅亡。屋大維奪取了愷撒曾經擁有的所有權力，隻是在形式上沒有作任何關於共和國製度的改變。他確定自己為絕對的統治者，最初他自稱為“元首”（羅馬的首席公民，這個詞就是現代詞彙prince的由來），後來稱為“奧古斯都”（威嚴或最高的）。在遺言中，他自詡完成了恢複帝國和平與秩序的使命。他把士兵重新安置在農田裏，使第二次布匿戰爭以來平等擁有土地的夢想幾乎變為現實。他將羅馬軍隊由誌願軍變成了常備隊。這些軍隊遍及帝國大地，他們把羅馬語言和羅馬文化傳播到歐洲和地中海地區。最後，奧古斯都開始了一個巨大的建築計劃，並充任藝術的保護人，從而使羅馬文化達到前所未有的鼎盛。傑出的作家得到元首本人和其助手梅塞內斯的資助，這些人包括著名的維吉爾（公元前70年—前19年）、賀拉斯（公元前65年—前8年）和奧維德（公元前43年—公元18年）。他們在意識形態上進一步推動了奧古斯都的政治改革，其中維吉爾創作的羅馬文學巨著《埃涅阿斯紀》是關於英雄埃涅阿斯創建羅馬文明的史詩。奧古斯都還以讚助文學的熱情同樣慷慨讚助藝術和雕塑。他實施了包括巴拉丁山上的阿波羅神廟和其他各種神廟以及羅馬廣場等許多大型建築項目。
公元14年奧古斯都死後,羅馬經曆了一係列的深刻變革。從奧古斯都到圖拉真時代（公元98年—117年），羅馬統治了北非更多的領土、不列顛的大部分、德國的局部、東歐瀕臨黑海地區，以及美索不達米亞和阿拉伯半島的北部地區，帝國變得更加強大。在本土，羅馬努力建立自己新的準君主統治製度。奧古斯都宣稱自己為“羅馬的首席公民”，他的繼任者們則揭掉了虛偽的麵紗，直接稱自己為“愷撒”，用以表明他們的皇族血統。奧古斯都死後，羅馬的政體更像君主製。盡管奧古斯都由元老院選舉出來的做法依舊保持著，但事實上掌權的皇帝在死前就選好了自己的繼承人。
早期羅馬的皇帝全都是愷撒的子孫。奧古斯都的繼承者是提比略（公元14年—37年在位），其後的繼承者是蓋尤斯，史稱卡利古拉（公元37年—41年在位），其後是克勞狄（公元41年—54年在位）和尼祿（公元54年—68年在位）。提比略和後來卡利古拉的統治證明了皇帝的專橫霸道。尤其是卡利古拉，其殘暴和瘋狂的統治在整個羅馬曆史上臭名昭著。公元41年卡利古拉被刺殺後，克勞狄被羅馬禁衛軍擁戴為皇帝，所有共和國統治的痕跡已經蕩然無存。當軍隊可以使皇帝的統治合法化時，那些野心勃勃的將軍們就利用他們的軍隊提高自己的政治地位，這已經是顯而易見的事情了。
在尼祿這位朱裏亞王朝的最後一位皇帝統治時期，羅馬人開始迫害並處死傳自東方的新的神秘宗教－基督教的成員。基督教的創始人是一個猶太人傳教士拿撒勒的耶穌，他生活在奧古斯都和提比略統治時期，後被羅馬人處死，另外兩名創始人傳教士彼得和保羅也被處死。後者用畢生的心血將基督教從一個猶太人的信仰轉變成為希臘和羅馬人可以接受的宗教。
公元68年，駐紮在高盧的軍隊發動暴亂，尼祿被趕下台。次年，至少有四位皇帝登基，每位都有強大的軍隊作後盾。羅馬進入混亂狀態，但將軍提圖斯·弗拉維·韋斯巴薌（公元69年—79年在位）成功地獲得了長久的統治，創立了自己的王朝—弗拉維王朝。在他之後，他的兒子提圖斯（公元79年—81年在位）繼位，之後是圖密善（公元81年—96年在位），他開始掀起第二次迫害基督教徒的浪潮。
公元96年，圖密善被謀殺。由於他沒有立嗣，元老院推選出自己信賴的涅爾瓦做皇帝。這是被後世羅馬史學家稱道的五個好皇帝時期的開始，這五個皇帝是：涅爾瓦（公元96年—98年在位）、圖拉真（公元98年—117年在位）、哈德良(公元117年—138年在位)、安東尼·庇護(公元138年—161年在位)以及馬可·奧勒留(公元161年—180年在位)。政權順利地從一個皇帝傳遞到另一位皇帝手中，而且每個皇帝都由前任選出和收養，並得到元老院的首肯。這個時期是奧古斯都之後羅馬帝國統治最穩定的時期。當馬可·奧勒留選擇自己的兒子康茂德（公元180年—192年在位）作為繼承人時，這一局麵才宣告終結。
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