黃帝是少典氏的子孫，姓公孫，名叫軒轅。他從生下來時就顯得很有靈性，出生沒多久就會說話；幼年時就思維敏捷，智慧過人；少年時期誠實勤奮，成年以後是非善惡的分辨能力很強。
軒轅時代，神農氏的領導力量日漸衰弱，各諸侯間互相攻伐，給百姓帶來了深重災難，而神農氏卻沒有力量平定動亂。於是，軒轅便開始習兵練武，去征討那些發動戰亂、不尊神農氏的諸侯，最終各諸侯紛紛歸從。而蚩尤在各諸侯中最為凶暴，沒有人能征服他。炎帝也想侵略欺壓諸侯，因此諸侯都歸順了軒轅。於是軒轅修德立業，加強國防；順應四時節氣變化，種植五穀；安撫民眾，考察四方的國土；訓練熊、羆、貔、貅、貙、虎等猛獸，在阪家的郊野與炎帝交戰，先後打了好幾仗，才征服了炎帝，如願得勝。蚩尤堅持叛亂，不聽從黃帝的命令。於是黃帝征調諸侯軍隊，在涿鹿的郊野與蚩尤大戰，終於擒獲並殺死了蚩尤。這樣，諸侯們都尊奉軒轅為天子，取代了神農氏，這就是黃帝。天下有不歸順的，黃帝就前去討伐，平定一個地方之後就離開，一路上開山修路，從來沒有過安閑的生活。
黃帝向東到過東海，登上過丸山和泰山；往西到過崆峒，登上過雞頭山；往南到過長江，登上過熊山、湘山；往北驅逐了葷粥部族，到釜山與諸侯合驗了符契，曾在涿鹿山的山腳下建過都邑。黃帝四處遷徙，沒有固定的住處，帶兵走到哪裏，就在哪裏設置軍營以自衛。黃帝手下所封官職都以“雲”字命名，所以軍隊也號稱“雲”師。他設計了左右大監，由他們督察各諸侯國。當時，萬國安定，天下和樂，因此黃帝也成為自古以來祭祀天地、鬼神、山川活動最多的人。黃帝曾獲得上天賜予的寶鼎，他觀測太陽的運行，用占卜的蓍草來推算曆法，預知節氣日辰；他任用風後、力牧、常先、大鴻四位大臣來治理民眾。他順應天地四時的規律，推測陰陽的變化，講解生死的道理。論述存與亡的原因，按照季節播種百穀草木，馴養鳥獸蠶蟲，測定日月星辰以定曆法，收取土石金玉，教導民眾做事要勤身勞力，有節度的使用水、木等各種資源。他做天子時，曾有土屬性的祥瑞征兆出現。因土色黃，所以人們稱他為黃帝。
黃帝有二十五個兒子，其中獲得自己姓氏的有十四人。
黃帝曾居住在軒轅山，娶西陵國的女兒為妻，這就是嫘祖。嫘祖是黃帝的正妃，生有兩個兒子，他們的後代都曾擁有天下。一個叫玄囂，也就是青陽，他被封為諸侯，遷居在江水；另一個叫昌意，也被封為諸侯，遷居在若水。昌意娶了蜀山氏的女兒，名叫昌仆，生下高陽，高陽具有聖人的品德。黃帝死後，埋葬在橋山。他的孫子，也就是昌意的兒子高陽即帝位，這就是顓頊帝。
顓頊帝高陽，是昌意的兒子，黃帝的孫子。他沉靜、穩練，且有智謀，通達而知事理。他因地製宜，種植各種莊稼，養殖各種牲畜，並根據天象推算四時節令以順應自然，依順鬼神以製定禮義，理順四時五行之氣以教化萬民，潔淨身心以祭祀鬼神。他北到過幽陵，南到過交阯，西到過流沙，東到過蟠木。所有動物植物，大神小神，凡是日月照臨的地方，幾乎全都平定了，沒有不歸服的。
顓頊帝的兒子叫窮蟬。顓頊帝死後，玄囂的孫子高辛即位，就是帝嚳。
帝嚳高辛，是黃帝的曾孫。高辛的父親是蟜極，蟜極的父親是玄囂，玄囂的父親是黃帝。玄囂和蟜極都沒有登上帝位，直到高新時才登上帝位。高辛是顓頊的侄子。
高辛天生就很有靈氣，一出生就能叫出自己的名字。他普遍施恩澤於眾人，卻不及其自身。他耳聰目明，可以知曉未來久遠的事情，可以洞察細微的事理。他順應上天的旨意，了解民眾之所急；仁德且威嚴，溫和而守信，修養自身，天下歸服。他收取土地上的物產，很節儉地使用；他仁愛教化萬民，把各種有益的事教給他們；他推算日月的運行，然後以定節氣時月，恭敬地迎送日月的出入；他明識鬼神，並慎重地加以信奉。他儀表堂堂，道德高尚；他行動合乎時宜，服用如同士人。帝嚳治民，像雨水澆灌農田一樣不分輕重，遍及天下，一視同仁，凡是日月照耀的地方、風雨所到的地方，沒有人不順從歸服。
帝嚳娶陳鋒氏的女兒，生下了放勳；娶娵訾氏的女兒，生下摯。帝嚳死後，由摯接替帝位。帝摯登基後，沒有幹出什麼輝煌的政績，於是他的弟弟放勳即位，便是帝堯。
帝堯，就是放勳。他仁德如青天，智慧如神明。接近他，就像接受太陽照耀一樣溫暖人心；仰望他，就像雲彩一般氣勢覆潤大地。他富有卻不驕傲，尊貴而不放縱。他戴的是黃色的帽子，穿的是黑色衣裳，坐著紅色的車子，用白馬駕車。他尊敬有善德的人，使百姓九族相親相愛。九族的人都和睦後，又去考察百官。百官政績昭著，各方諸侯邦國都能和睦相處。