禦駕親征高麗王國，前後攻克玄菟、橫山、蓋牟、磨米、白岩、遼東、卑沙、麥穀、銀山、後黃等十城，遷徙遼、蓋、岩三州百姓加人唐朝戶籍的有七萬人。新城、建安和駐蹕山的三大戰役，陣亡的高麗兵將四萬餘人，唐軍戰死將近兩千人，戰馬損失十分之七八。李世民以錯誤的判斷為前提，錯誤地選擇了征服對象，在錯誤的天時地利條件下，以錯誤的指揮打了一場錯誤的戰爭。朝鮮半島三國之間的內部紛爭，唐朝大可不必介人。李世民興師動眾，主要原因不外乎步人老境以後，走上了好大喜功、揚威異域的道路，把大臣的苦諫都當做耳旁風，主觀臆斷，一意孤行，執意在有生之年償此東征的宿願。他打著“內為隋主楊廣雪恥、外為新羅報仇”的幌子，將開邊拓土當做一己的功業，就不再顧及國人與鄰國軍民的苦難以及死活了。
親征失敗，李世民悲天憫人，思緒萬千，不禁想起了貞觀十六年君臣問對時，魏徵的一席肺腑之言：“陛下聖德微妙高遠，居安思危，伏願陛下能夠經常控製自己，以保全堅持到最後的美名，那麼千秋萬代都能得到好處。”他深感慚愧，懊惱不已，既悔恨自己放棄了求諫致治，又責怪臣工以曲相諛悅代替了直言規諫。可是又不便發泄牢騷，也不願意公開認錯，於是以委婉的音調繞著圈子歎息說：“哎，要是魏徵還在世的話，無論如何也會進行阻攔，不讓朕禦駕親征。”長孫無忌感到臉上無光，垂下了雙肩，默不作聲。
李世民斜睨了他一眼，解釋說：“朕的感想，純粹發自內心，主要是針對自己說的，也可以說是對國家大計的一番反思。位居尊極的天子擁有絕對的權力，卻並非絕對正確。智者千慮，必有一失。人君離不開忠良輔弼，離不開臣下的匡正。”
“興師征遼，臣與褚遂良一諫再諫，皇上就是聽不進耳。”長孫無忌有些不服氣，又想洗清自己。
“你們的話，軟弱無力，說理不充分，遠不如魏徵深謀遠算，據理力爭，切中要害。他呀，雅有經國之才，性情抗直，無所屈撓，品格高尚，身正而心勁，上不負人主，下不阿權貴，中不移親族，外不結朋黨，不以逢時改節，不以圖位賣忠。”
“我朝諫臣濟濟，其中最傑出的當推魏徵。”李道宗附和說。“對。魏徵不愧為直臣、良臣，而且也是一位大大的忠臣。我們不應該無端地猜疑他，貶低他，或者攻其一點，不及其餘。而要憑事實說話，肯定他的功勞和政績，恢複其本來麵貌，把他的良好形象牢固樹立起來。”
李世民命李道宗乘驛馬晝夜兼程前往魏徵墓地，用少牢（羊、豬）祭祀，重新豎立以前推倒毀壞的墓碑。征召其妻子兒女到行宮，予以撫慰賞賜。
大軍返回營州（今遼寧朝陽市），下詔收集遼東征戰陣亡將士的屍骨，安葬在柳城（營州州府）東南，用太牢（豬、牛、羊）祭奠。李世民親撰誄文哀悼亡靈，痛哭流涕。死者的家人聽到傳聞，紛紛表示：“兒子戰死遼東，天子親自哭祭，還有什麼遺恨！”年輕時屢戰屢勝的常勝將軍，竟以最後一次征戰失敗來結束自己的戎馬生涯。雖然在戰場上並沒有吃敗仗，但是損失慘重，勞民傷財，人員傷亡，用血的代價換來的卻是無限的傷感和遺憾。李世民從悔恨交加中尋找到了一種自我安慰，他用手指著尉遲敬德、秦叔寶和程咬金等老將軍，懇摯地對薛仁貴說：
“當年跟隨朕征戰的將領，都已步入老境。朕隻想得到驍勇善戰的後起之秀。沒有人能比得上你。得到遼東朕並不高興，高興的是得到了你。”
“臣乃微不足道的草民，”薛仁貴誠惶誠恐地跪拜道，“僅有幾斤蠻力，深恐有失陛下的重托。”
“聽說你是薛安都的六世孫，名將之後嘛。”
“說來慚愧，家道早已衰敗，臣在家當雇農，住窯洞，連妻兒都養不活。”
“你妻子叫什麼名字來著？”
“王寶釧。”薛仁貴眨了眨潮濕的眼睛，“要不是她支持，我還不一定會投軍。”
“好一個賢德的婦人。雷氏兄弟殉國了，朕準備把你留在身邊。你把家室接到京城來好啦。”