碾刑大致可以分為三類：一是用一種固定的重物壓死；二是將犯人放在中間，兩邊同時用力並逐漸加碼；三是用帶有利物的東西軋碎或扯爛。在羅馬和埃及，常會把犯人鋪在尖刺上，然後用巨石碾過，如此犯人決無活機。日耳曼人的碾刑用的是沉甸甸的木頭大盤，由馬拖著來回地碾壓，直到犯人變成血肉模糊的一片醬末。在波斯，犯人則被塞入那種用來榨葡萄和橄欖的壓榨機中，被這般處理過的犯人，形狀全無。
壓杠子
壓杠子通常是將受難者在十字形的刑架(中國舊式稱為天平架)上綁成跪姿，或者在兩個施刑者挾持下強迫他挺直上身並跪下，再用粗木杠壓在受難者的小腿上，兩個施刑者用力踩杠子兩端，或者將杠子一端用繩索綁住，由一個施刑者用力踩另一端。用刑力度大時，會造成受難者小腿肌肉開裂，膝蓋受傷。壓杠子與老虎凳一樣，是中國舊時特有的酷刑，除刑訊作用外，雙腿的刑傷會受難者行走困難，難以越獄。這類酷刑的另一種方式是跪鐵鏈，與跪瓦片、碎玻璃的作用相似，都是傷及受難者的膝部。更殘酷的做法是使用特製的鐵鏈，上有鋼釘，能紮斷受難者的膝部韌帶，造成嚴重殘疾。
再有一種“敲骨節”的酷刑，用粗鐵棍用力敲擊受難者的手腕或者踝骨，同樣的做法也常用於敲擊受難者的手指、腳趾等感覺敏銳的肢體遠端。這些部位皮膚薄，敲擊力度可直接作用在骨骼上，而用刑力度易於掌握，受難者難以很快昏厥。當用刑力度大時，會給受難者造成骨裂、骨折等嚴重後果。
鞭刑與棒刑
鞭刑存在於曆史上的各個時期，無論是猶太人、埃及人、敘利亞人、波斯人還是斯巴達人和羅馬人，都使用過這種刑罰。
鞭刑通常是一種從刑，的確，它被用來懲罰粗心的童女、抗命不遵的士兵、犯罪的神職人員和企圖恢複教籍的異端分子。但它同樣也是一種酷刑，可以使犯人斃命。
在埃及，因為“傷風敗俗”而受刑的人很少有機會逃脫鞭刑。在羅馬，鞭刑是先於其他刑罰的。然而，人們即便能忍受牛皮鞭或者西班牙那種用小繩子結起來的鞭子，很多人還是要死在套著鉛球或羊骨的鞭子下。人會被打得皮開肉綻、血肉模糊，在一刻不停地抽打下，最終骨肉分離。
然而，在所有這些鞭子中，最可怖的還算是俄國人使用的鞭子。隻需四十至五十鞭它便可以致人於死。它用皮條做成，尾端套上金屬球。這種鞭刑直到1845年才被俄國官方廢除，代之以普通的鞭子，並沿存到1863年。
棒刑和與其類似的鞭刑一樣，可以使刑罰升級。數目有限的棒刑隻是普通的懲罰，而猛烈或次數可觀的棒刑則會讓人頃刻之間死亡。
古代大部分民族的刑法法典中都含有棒刑，其中一部分是作為死刑。
棒刑在埃及、希臘都曾流行過。羅馬的“十二誡”明文規定棒刑懲治侮辱罪，但它也常被施用於其他的許多罪行。
從古到今，英國和俄國似乎都隻是在一段很短的時間裏迷戀過棒刑。而法國則相反，棒刑和鞭刑一直受到青睞；不過，在海外的苦役場裏，施行於18、19整整兩個世紀的棒刑常常是致命的。
當代，不少國家——其中包括柬埔寨——由於重新使用這種古老的死刑而受人關注。1976年4月至1978年11月間，有幾萬人被紅色高棉用長短木棍棒撻致死。
車輪刑
這是一種將人綁在車輪上活活打死的刑罰。
劊子手執鐵棒，按照行刑程序，必須先打斷犯人的四肢，一共打八下，將四肢打斷成十六節，最後朝胸口上來兩下，結束犯人的生命，致命的後擊被稱為“慈悲的一擊”。說起來似乎難以想象，大部分犯人在胸口上挨過兩下後依然還氣息尚存。劊子手為了證明自己並非手下留情，便會將犯人的手和腿擰到背後，讓它們和犯人的頭碰在一起，在這樣具有悲喜性效果的姿勢裏，觀眾或哭或笑或歎息。
由於車輪刑所具有的展示性，要求劊子手表現出特殊的專業技能。一名叫拉朗德的法國犯人因一句指責劊子手的話而載入史冊。當行刑者已利索地解決了他的雙臂雙腿，正要打斷他的胸廓時，棍子輕輕地滑了一下，碰到了他的下巴，拉朗德一聲大喊：“嘿，這一下不符合規定。”於是，觀眾開始呐喊、有人還舉起了拳頭。劊子手對他道：“怪事，看來他們希望死的人不是你，而是我。”