從以上考察中我們可以看出，事實上從原始社會的部落社會開始，就已一定程度上具備代表製度的某些形式了。但近代以前的代表製度都是不成熟的，僅是具有萌芽性質的代表製度。部落社會中的代表角色是不充分的，而在稍後的奴隸社會中，盡管也存在代表製度的某些形式，但僅限於部分地區、部分階層。在此之後的漫長的中世紀中，一些國家也不同程度地存在一些由社會中的某些階級、階層的代表來討論、決定國家的一些重大問題的形式，但總體上是服從和服務於君主專製製度的，不能看作是真正的代表製度。
真正的代表製度除了具備代表的代表性質和普遍性外，還要求代表必須擁有立法權及作為最高權力機關的代表機關的政治形態存在。這種製度是在近代資產階級國家產生的，是在資產階級奪取政權、建立資產階級民主製度過程中確立和展開的。這種製度最早出現在英國，繼之在法、美等國，並最終在世界範圍內得到鞏固和發展。