西曆2307年，由於化石燃料的枯竭，人類開始尋找全新形式的能源——由3條巨大的軌道式升降梯所組成的巨型太陽能發電係統。然而，能夠分享這一能源的，隻有世界上的一部分大國及其同盟國。
擁有3條巨大的軌道式升降梯的3個超大國及其聯盟：以“美利堅合眾國”為中央政府領導的“UNION（世界經濟聯合）”，以“中國”、“俄羅斯”、“印度”為中心的“人類革新聯盟”，以及以歐洲為中心的“AEU（新歐盟共同體）”。各大國家聯盟為了各自的威信和繁榮，開展了龐大的爭霸遊戲。沒錯，即使曆史的車輪駛入了24世紀，人類依然保持著四分五裂的狀態。
就在這看似和平的表象下，日益嚴峻的國際形勢和不斷擴大的戰火，世界並沒有走向統一，反而在三大國家群的爭霸遊戲中逐漸分崩離析，甚至那些沒有參加三大國家群的第三世界國家也是，尤其中東，各國之間依舊因為信仰分歧互相廝殺不止，大國分裂成信仰不同的小國，信仰相同的小國又合並成大國，就如同公元前的“戰國”時代一般。
就在這樣的世界環境下，一支用武力幹涉紛爭的隊伍，Celestial Being，天人私設武裝組織，用4台被稱為高達的機動兵器出現在世人麵前。號稱“包括領土，信仰，能源等等所有會造成紛爭的，都將是武力介入的對象。”天人組織向世界發出了這樣的宣言。與之相對應的，四名被選中的高達使者，駕駛著各自的高達，按照量子計算機VEDA測算和派遣的任務，組成不同的小隊前往發生紛爭的地點進行武力介入，在他們活躍的戰場背後，民眾所看不見的地方，其實也有著堪稱“黑色行動”的武裝介入行動，執行這一行動的組織，是就連目前的天人組織本身可能都並不知道的存在。
按聖經或者世界上各種宗教經典的描述，神的居所那被統稱為“天堂”，天使們也居住的地方，正是天使們休息安寢的所在，在現實裏也有天使宮的存在，那是不被任何人所知曉的地點，天使宮（Krung Thep，又譯作“天城”），是天人在拉格朗日點3設立的殖民地衛星。為了測試高達，連人工湖都有，但仍比不上地球的環境。表麵上的建造理由是為了建造地球環境中無法製造的特殊材料，負責監督建造的是天人的一名華裔探員。英文原名“Krung Thep”，是泰國城市曼穀的全名開頭兩字，意為“天使之城”。
把天使宮建立在拉格朗日點3這裏，就連一般民眾和各國的情報機構都無法察覺，這個地點的太空衛星殖民地其實隻是在媒體大眾都知道的前提下名義上被廢棄，這樣一座廢棄的太空殖民地衛星用來悄悄的生產和製造超越時代的機動兵器-高達，簡直就是占盡了天時地利人和的事情。更別說在200年前，太陽能發電係統，軌道電梯，量子運算係統等一係列新科技的發明者，天人組織的創建者，伊奧利亞.舒漢貝克將組織的後勤和生產工廠以及工作人員等進行暗中調遣和安排了。