發生於公前575年（周簡王十一年）是當時晉國與楚國為了爭奪中原霸主的置，在鄢陵地區（河省鄢陵縣）發生的戰爭
這場戰爭使得晉、楚兩國都逐漸失去了以武力爭霸中原的力量，使得中原戰場在此戰後很長一時間都處於沉寂的狀態
在戰爭中，晉國擊敗了和自己長爭霸中原的楚國其聯盟鄭國的兩國聯軍，進一鞏固了自己在中原地區的優勢地。晉國俘獲了楚王子公子茷（熊茷fa，楚王之子，晉、楚時，因輕敵欒書捉，後作為誘餌引楚王主動進攻，楚王為此射瞎一支眼睛。後釋國），楚王也射瞎一隻眼睛；鄭將唐苟(鄭國將領)為護鄭成公敗逃而戰死
在公前575年（也就是周簡王十一年）春天，楚王在武城（河省陽市）派遣公子成前去鄭國，以徽阜陽（古稱汝陰）向鄭國和，於是在大的利益麵前鄭國選擇了背叛晉國，與楚國結盟
同年的夏天，鄭國的公子喜（姬喜，字子罕，鄭穆公之子，鄭國穆之一。不是宋國的那個）率兵進攻宋國。宋軍後在河寧陵縣東（古稱汋陂）、寧陵縣（古稱汋陵）鄭國擊敗
當晉國得鄭國叛晉投楚，且出兵攻宋國後，晉國準備興師伐鄭，一方麵一方麵派人前往衛國、齊國、魯國請出兵援助
另一方麵由國君晉厲公親自率領四軍（前、後、左、右軍將軍的合稱。又稱四將軍、四軍將軍），準備出戰
鄭國國君鄭成公聞訊，向楚國救。楚王決定出兵救鄭，以司馬子反（楚穆王之子，楚莊王之弟，楚王的叔父，春秋時楚國司馬）、令尹子重（楚穆王之子，楚莊王之弟，楚王的叔父。春秋時楚國令尹。）、右尹子革（春秋時鄭穆公之子然，字子革。鄭襄公19年，叔父子孔殺，子革投奔楚國）統領三軍，會同蠻軍，迅上援救鄭國
在同年農曆月，晉軍過了黃河，聽說楚軍要來了，中軍佐範文子（士燮）想退去，進中軍將欒書沒有同意範文子的請
同年農曆月二十，是古代用兵所忌的晦日，楚軍想在晉的援軍到達之前戰決，於是在月二十日早晨趁晉軍不備，利用晨霧掩護，突然迫近晉軍營壘布陣
晉軍因營前有泥沼，加之楚軍逼近，兵車無法出營列陣，處於不利地。晉軍中軍將欒書主張固營堅守，待諸侯援軍到達，以優勢兵力轉攻勢，乘楚軍後退而擊破
新軍將郤至則認為應當出擊迎戰，列舉了楚軍的幾處缺點：楚軍中軍將子反和左軍將子重關係不好；楚王的親兵不精良；鄭軍的列陣不；隨楚出征的蠻軍不懂得陣法等等
晉厲公納了郤至的建議，決定率軍迎戰。又納範文子的兒子士匄的計謀，在軍營內填井平灶，擴大間，就地列陣，既擺脫不能出營布陣的困境，又隱蔽自己的部署調
而楚軍方麵，楚王在晉國叛臣伯州犁（晉伯宗之子，伯宗在晉害後，伯州犁逃往楚國，時大宰）陪同下，登上巢車（樓車），觀察晉軍在陣營內的動靜
楚王問道：“晉軍正駕著兵車左右奔跑，這是怎麼事？”伯州犁答說：“是召軍官。”楚王說：“那些人都到中軍合了。”伯州犁說：“這是在開會商量。”楚王說：“搭起帳幕了。”伯州犁說：“這是晉軍虔誠地向君卜吉凶。”楚王說：“撤去帳幕了。”伯州犁說：“快要發布命令了。”楚王說：“非喧鬧，而且塵土飛揚起來了。”伯州犁說：“這是準備填井平灶，擺開陣勢。”楚王說：“都登上了戰車，左右兩邊的人又拿著武下車了。”伯州犁說：“這是聽主帥發布誓師令。”楚王問道：“要開戰了嗎？”伯州犁答說：“還不道。”楚王說：“又上了戰車，左右兩邊的人又都下來了。”伯州犁說：“這是戰前向神祈禱。”伯州犁把晉厲公親兵的置告訴了楚王
晉厲公也在楚國舊臣苗賁皇（楚國令尹鬥椒之子）的陪伴下，登高台觀察楚軍的陣勢。苗賁皇在晉厲公身旁，也把楚王親兵的置告訴了晉厲公。晉厲公左右的將士都說；“楚國最出色的武士都在中軍，而且人數眾多，不可抵擋。”晉厲公卜筮問吉凶，卜官說大吉
日，晉軍發起突襲，成功占領了楚軍營地，且食用了楚軍留下的糧食，在那裏休三天後凱旋師。，至此以晉軍的勝利而結束。
是晉楚爭霸戰爭中繼城濮之戰、邲之戰後第三、也是這兩個國家最後一大規模戰爭，標著楚國對中原的爭奪走向頹勢。晉國雖然借此戰重霸業（晉悼公複霸），但對中原諸侯的控製力也逐漸減弱
這場戰爭嚴格意義上來說，沒有勝利者