皇後之車，亦十二等：一曰重翟，以從皇帝，重翟羽為車蕃祀郊禖，享先皇，朝皇太後。二曰厭翟，以祭陰社。次其羽也三曰翟輅，以采桑。翟羽飾之四曰翠輅，以從皇帝，見賓客。翠羽飾之五曰雕輅，以歸寧。刻諸末也六曰篆輅，以臨諸道法門。篆諸飾也六輅皆錫麵，硃總總以硃絲為之，置馬勒，直兩耳與兩鑣也。金鉤。七曰蒼輅，以適命婦家。八曰青輅，九曰硃輅，十曰黃輅，十一曰白輅，十二曰玄輅。五時常出入則供之。六輅皆疏麵，繢總。以畫繒為之
諸公之輅九：方輅各象方之色碧輅、金輅，皆錫麵，鞶纓九就，金鉤。象輅、犀輅、貝輅、革輅、篆輅、木輅，皆疏麵，鞶纓九就。凡就，皆以硃白蒼三采。諸侯自方輅而下八，又無碧輅。諸伯自方輅而下七，又無金輅。諸子自方輅而下六，又無象輅。諸男自方輅而下五，又無犀輅。凡就，各如其命。
諸公夫人之輅車九：厭翟、翟輅、翠輅，皆錫麵，硃總，金鉤。雕輅、篆輅，皆勒麵，刻白黑韋為當顱繢總。硃輅、黃輅、白輅、玄輅，皆雕麵，刻漆韋為當顱鷖總。總青黑色繒，其著如硃總。諸侯夫人自翟輅而下八，諸伯夫人自翠輅而下七，諸子夫人自雕輅而下六，諸男夫人自篆輅而下五。鞶纓就數，各視其君。
公孤卿大夫，皆以中之色乘祀輅。士乘祀車。
三公之輅車九：祀輅、犀輅、貝輅、篆輅、木輅、夏篆、夏縵、墨車、戔車。自篆已上，金塗諸末，疏錫，鞶纓，金鉤。木輅已下，銅飾諸末，疏，鞶纓皆九就。三孤自祀輅而下八，無犀輅。六卿自祀輅而下七，又無貝輅。上大夫自祀輅而下六，又無篆輅。中大夫自祀輅而下五，又無木輅。下大夫自祀輅而下四，又無夏篆。士車三：祀車、墨車、戔車。凡就，各如其命之數。自孤下，就以硃綠二采。
三妃、三公夫人之輅九：篆輅、硃輅、黃輅、白輅、玄輅，皆勒麵，繢總。夏篆、夏縵、墨車、戔車，皆雕麵，鷖總。三弋、三孤內子，自硃輅已下八。六嬪、六卿內子，自黃輅而下七。上媛婦、中大夫孺人，自玄輅而下五。下媛婦、大夫孺人，自夏篆而下四。禦婉、士婦人，自夏縵而下三。其鞶纓就，各以其等。皆簟每笰，漆之。君以赤，卿大夫士以玄。
君駕四，三輈六轡。卿大夫駕三，二輈五轡。士駕二，一輈四轡。
輅之製，重輪重較而加耳焉。皇帝、皇後之輅，輿廣六尺有六寸，輪高七尺。畫輪轂、輈衡以雲牙，箱軾以虡文，虡內畫以雜獸。獸伏軾，倚較。諸侯及夫人、命夫、命婦之輅車，廣六尺有二寸，輪崇六尺有六寸。畫轂以雲牙，軾以虡文，虡內畫以雲華。倚較。士不畫。後、夫人、內子已下，同去獸與鹿。
凡旗，太常畫三辰，日、月、五星。旃畫青龍皇帝升龍，諸侯交龍。旟畫硃雀，旌畫黃麟，旗畫白獸，旐畫玄武，皆加雲。其旃物在軍，亦書其事號，加之以雲氣。徽幟亦如之。通帛為旃，雜帛為物。在軍亦書其人官與姓名之事號。徽幟亦書之，但畫其所書之例。旌節又畫白獸，而析羽於其上。
司常，掌旗物之藏。通帛之旗六，以供郊丘之祀。一曰蒼旗，二曰青旗，三曰硃旗，四曰黃旗，五曰白旗，六曰玄旗。畫繢之旗六，以充玉輅之等。一曰三辰之常，二曰青龍之旗，三曰硃鳥之旟，四曰黃麟之旌，五曰白獸之旗，六曰玄武之旐。皆左建旗而右建闟戟。又有繼旗四，以施軍旅。一曰麾，以供軍將。二曰Ｋ，以供師帥。三曰枿，以供旅帥。四曰旆，以供倅長。諸公方輅、碧輅建旂，金輅建旟，象輅建物，木輅建旐。諸侯自金輅而下，如諸公之旗。諸伯自象輅而下，如諸侯之旗。諸子自犀輅而下，如諸伯之旗。諸男自象輅而下，如諸子之旗。三公犀輅、貝輅、篆輅建旃，木輅建旐，夏篆、夏縵及戔車建物。孤卿已下，各以其等建其旗。
旌杠，皇帝六刃，諸侯五刃，大夫四刃，士三刃。
旒，皇帝曳地，諸侯及軹，大夫及轂，士及軫。凡注毛於杠首曰綏，析羽曰旌，全羽曰Ｋ。其幓，皇帝諸侯加以弧韣。闟戟，方六尺而被之以黻，唯皇帝諸侯輅建焉。闟戟、杠綢與旗同。
車之蓋圓以象天，輿方以象地。輪輻三十，以象日月。蓋二十有八，以象列宿。設和鑾以節趨行，被旗旒以表貴賤。其取象也大，其彰德也明，是以王者尚之。
皇帝、皇後在喪之車五：一曰木車，初喪乘之。二曰素車，卒哭乘之。三曰藻車，既練乘之。四曰駹車，祥而乘之。五曰漆車，禫而乘之。及平齊，得其輿輅，藏於中府，盡不施用。至大象初，遣鄭譯閱視武庫，得魏舊物，取尤異者，並加雕飾，分給六宮。有乾象輦，羽葆圓蓋，畫日月五星、二十八宿、天街雲罕、山林奇怪及遊麟飛鳳、硃雀玄武、騶虞青龍，駕二十四馬，以給天中皇後，助祭則乘。又有大樓輦車，龍輈十二，加以玉飾，四轂六衡，方輿圓蓋，金雞樹羽，寶鐸旒蘇，鸞雀立衡，六螭龍銜軛，建太常，畫升龍日月，駕二十牛。又有象輦，左右金鳳，白鹿仙人，羽葆旒蘇，金鈴玉佩，初駕二象，後以六駝代之。並有遊觀小樓等輦，駕十五馬車等，合十餘乘，皆魏天興中之所製也。宣帝至是，鹹複禦之。複令天下車，皆以渾成木為輪。
開皇元年，內史令李德林奏，周、魏輿輦乖製，請皆廢毀。高祖從之。唯留魏太和時儀曹令李韶所製五輅，齊天保所遵用者。又留魏熙平中，太常卿穆紹議皇後之輅，其從祭則禦金根車，親桑則禦雲母車，並駕四馬。歸寧則禦紫罽車，遊行則禦安車，吊問則禦紺罽軿車，並駕三馬。於後著令，製五輅。