道教究競創立於什麼年代？關於這個問題，道教內部和道教以外的人有不同的說法。曆史上有的道教信仰者說，道教是老子創立的，老子早在天地形成之前就出生了，所以，道教至少跟天地一樣古老。還有的道教經典說，道教是元始天尊開創的，老子隻是後繼者。“元始”的意思是最早最早，在宇宙之先。
老子本來是春秋時期的一位思想家，後來被道教神化了。小說中寫孫悟空大鬧天宮，玉皇大帝拿他沒法，太上老君把孫悟空放在八卦爐中燒煉，結果給齊天大聖煉出一副火眼金睛，能看透妖魔鬼怪的原形。這位跟孫悟空作對的太上老君，就是道教所說的老子，是居住在上天的神仙。
元始天尊則連一絲一毫實際人物的影子也沒有，完全是道教虛構的天神。這二位被說成是開創道教的教祖，當然不可信。道教說自己跟天地一樣古老，神聖無比，目的是神化自己，抬高自己，好讓人們更加虔誠地信奉它。這是出於弘揚宗教的需要，不能當作曆史事實來對待。
其實，道教的第一部經典《太平經》產生於東漢，道教最早的組織太平道和五鬥米道都出現在東漢。所以，一般都將這一時期看作是道教的初創時期。
從內容看，這部書不是某一個人所寫，而是經過多人不斷增補擴充而成的。宮崇說是從他師傅於吉那裏得到的，其實他自己也可能參與了這部書的編造。於吉、宮崇這些人為什麼要編造這樣一部書？大致看看書的內容，就可以找到問題的答案。
《太平經》著力宣揚的是“治國之道”，它假托神人降世，要幫助最高統治者“去亂世，致太平”。針對東漢晚期危機四伏的社會現實，它開出了一劑宗教藥方，希望挽救瀕臨崩潰的劉姓王朝的封建統治。書中提出很多具體政治改良主張，如統治者應先講仁義道德，不得已再用刑法手段，以免衝突擴大；皇帝應當知人善任，疏遠奸險小人，重用有能力的正派人；製訂政策措施時應考慮老百姓的利益，貫徹時注意溝通老百姓的意見；反對官府橫征暴斂，搜刮無度；提倡周濟窮人，救度危難；勞動者自食其力，不勞而獲有罪等等。其中既有為統治階級出謀劃策的內容，也有批判社會現實的言論，同時也在很多問題上反映了農民的一些願望和實際利益要求。
東漢順帝(公元126—144年在位)時，有一個叫宮崇的人，跑到皇宮要獻一部“神書”，還說書是他師傅在曲陽泉水這個地方得到的，書名《太平清領書》，有170卷。有關部門告訴皇帝，這部書不合乎儒家經典，不是正而八經的東西，即所謂“妖妄不經”，於是就將它沒收了。後來桓帝(公元147-167年在位)當政，襄楷又對皇帝提起這事，說這部書講的內容敬重天神地祇，順應五行變化的規律，有很多使國家興盛，使皇帝多子多孫的辦法等等(見《後漢書·襄楷傳》)，但仍沒有被皇帝采納。後來，這部書逐漸流傳開來，組織太平道起義(即黃巾起義)的張角也讀過。
《太平經》重視人的生命價值，認為生必有死，人死不得複生，所以對死亡問題馬虎不得。它說上天世界有很多很多吃了使人不死的藥物，人們應該為自己的父母和皇帝去尋求，但不大講如何修煉。人究竟能不能成仙不死？它回答說，命中注定能成仙即有仙命的人才能成仙。這種有仙命的人很少很少，“百萬之人乃出一人”。沒有仙命的人，即使怎樣勤修苦煉，到頭來也不過能夠享盡天年罷了。