魏晉南北朝時期，受道家、佛家學術思想影響很大，足部按摩也出現了相應的發展。隋唐時期是足部按摩的興旺時期。隋朝高僧所撰《摩訶止觀》之“意守足”（常擦足心，能治多種疾病）。唐代天寶年間，按摩術傳入日本、朝鮮、印度等國度。傳入日本的足部按摩，後來發展成為日本今日的“足心道”。
宋金元時期，足部按摩作為一門醫術在廣泛使用。該時期足部按摩發展的特點是注重按摩適應證手法應用方式的探討。足部按摩元朝以後又傳入歐洲。
在中國，由於長期封建社會的意識形態和風俗的束縛，特別是宋代以後，常人的腳都是藏而不露的，而婦女的腳就更是看不到摸不得的，醫生大多也不大應用摸腳診病了。因此，中醫學古代應用的“三部九候”診查法的摸腳部分（太衝候肝氣、跗陽候胃氣、太溪候腎氣等）也久已廢除不用。摸腳診病、按腳治病這門學科漸漸萎縮而被排斥於正統醫學之外，至使現代中國知道此法者甚少，而應用者就更少了。
當然，明清時代，眾多的醫學家仍將足療視為養生保健的好方法，明代著名的醫學家李時珍在《奇經八脈考》中指出“寒從腳下起”，故腳部為治病之根本。
實踐證明，足浴是一種簡便易行、效果可靠的自我足療保健方法，古人曰“晨起皮包水，睡前水包皮，健康又長壽，百歲不稱奇”。中藥足浴法同其他藥浴療法一樣，有著悠久的曆史，早在《黃帝內經》中就有“其有邪者，漬行以汗”可見當時已提倡用沐浴療法了。馬王堆漢墓出土的《五十二藥方》載有“嬰兒病癇方，取雷尾三果治，以豬煎膏和之。小嬰兒以水半鬥，大者以水一鬥，三分和取一分置水中，撓以浴之”的記載。隋唐時期《肘後備急方》、《千金要方》、《外台秘要》、《傷寒》記載了治療各種疾病的浴足方。宋代兒科醫家錢已將本療法用於兒科證治。清代吳尚先收集前人大量外治經驗，一生采用外治法治療疾病，成為真正的中藥足浴法的鼻祖。他在《理瀹駢文》道“臨臥濯足，三陰皆起於足指，寒又從足心入，濯之所以溫陰，而卻寒也”。
20世紀六七十年代發現的“足針”、“踝針”療法是對中醫足療學的有力發展。“足針”療法是由南京中醫學院針灸教研組肖少卿提出的，“踝針”是1972年由中國人民解放軍第二軍醫大學第一附院神經科提出的，這兩種方法都可以應用於臨床呼吸係統、消化係統、循環係統、神經係統、兒科、婦科、五官科等疾病的治療。
通過現代發現的各種不同的圖畫和雕塑可以確定，從遠古時代開始，世界各地的人們就已認識到雙足與機體內部器官之間的關係，並且運用了不同形式的雙足按摩以增進健康。在公元前2500年，埃及人即運用按摩手部、足部的方法來治病。這種按摩療法，從埃及傳到希臘和阿拉伯國家，又經羅馬帝國傳入歐洲。有材料指出，古印度和美洲的印加文明，也有采用按摩足部治病的記載，直至近代。美洲的印第安人部落，還存在著這種治療方法。目前，還沒有足夠的把握來確定反射學和穴位刺激部位的精確曆史，但是可以肯定除日本及歐洲一些地區外，均可找到足部按摩的史跡，如描述反射學應用的最古老文獻是在埃及發現的。那是在1979年洛杉磯的愛德·凱斯(EdCa)、埃倫·凱斯(EllenCa)和雷因斯博士(Dr．GwedolynRaines)在埃及旅遊時，首先發現了這方麵的具體證據。凱斯等人帶回一幅古埃及的足療繪圖，描繪的是在公元前2500年醫生為病人進行手部和足部按摩治療的情景。