金世宗大定七年(1167年)，王重陽東至今山東東部傳教。在寧海(今山東牟平)講道時，他對被宋徽宗寵信的道士林靈素弄的喪失人心的傳統道教進行了改造，創立了全真教。在國難當頭、“南渡君臣輕社稷”的大背景下，王重陽舉起全真教的旗幟，為的是留住中國傳統文化，把傳統文化保存於宗教社會、民間社會。這實屬無奈之舉。
王重陽在山東傳教過程中收納了許多弟子，其中又以馬鈺(丹陽子)、丘處機(長春子)、譚處端(長真子)、王處一(玉陽子)、郝大通(太古子)、劉處玄(長生子)、和馬鈺之妻孫不二(清靜散人)七人為翹楚，人稱北七真，也就是我們通常所說的“全真七子”。
始創於中國金代初年。創始人王喆（1112～1170），號重陽子，陝西鹹陽人。出身地方豪門，早年曾應金朝武舉，為小吏，後辭職還家。正隆四年(1159)，自稱在甘河鎮遇仙，得授金丹口訣。遂隱居終南山，修道三年。大定年間出關去山東傳教。招收馬鈺、譚處端、劉處玄、邱處機、王處一、郝大通、孫不二等七大弟子，號稱全真七子。全真道至此正式成立。該教教義受時代思潮影響，力主三教合一，以《道德經》、《般若心經》、《孝經》作為信徒必讀經典。修行方術以內丹為主，不尚外丹符籙，主張性命雙修，先修性，後修命。認為修真養性是道士修煉唯一正道，除情去欲，識心見性，使心地清靜，才能返樸歸真，證道成仙。還規定道士必須出家住觀，嚴守戒律，忍恥含垢，苦己利人。對犯戒道士有嚴厲懲罰，從跪香、逐出直至處死。金元之際邱處機嗣教時，全真道得到大發展。邱處機於1219年遠去西域行宮朝見成吉思汗，大得賞識。賜給金虎牌、璽書，命他主持天下道教。邱回燕京後駐長春觀(今北京白雲觀)，開壇說戒，弟子四出建立宮觀，使全真道組織發展到極盛。其後雖因與佛教辯論失敗而受打擊，但在整個元代全真道一直保持發展勢頭。
當金元時期全真道在北方發展時，南宋地區亦有專主內丹修煉的道派，稱作金丹派南宗。該派以張伯端為創始人，其特點是修煉時主張先修命，後修性。元朝統一江南後，南宗與全真道(北宗)合並，共尊東華帝君、鍾離權、呂洞賓、劉海蟾、王重陽為五祖，下設北七真(即全真七子)、南七真(張伯端、劉永年、石泰、薛道光、陳楠、白玉蟾、彭耜)，五祖和南七真、北七真合稱五祖七真，被後世全真派一起供奉。南北宗合並後仍稱全真道，為封建社會後期道教主要宗派之一。全真道內部又分化出一些小派別，如南宗有清修派和雙修派，北宗全真七子亦各傳一派，其中邱處機所傳全真龍門派勢力最強。明代朝廷重視正一道，全真道勢力相對削弱。清初著名道士王常月整頓教門，曾一度複興全真龍門派，但終難挽救全真道在清代日漸衰落的總趨勢。
全真道興盛於金元時代，是宋元新道派中最大也是最重要的一派。元以降，與正一道作為兩大道派延續至今。
全真道創教人王喆(公元1113-1169)，號重陽子，陝西鹹陽人，出身富家，仕途無進，於是入道。他自稱於正隆四年(公元1159)在甘河鎮遇異人授以真訣，自此棄家入終南山南時村居於穴中修煉，號其穴為「活死人墓」，自號「王害風」，佯狂裝瘋。大定七年(公元1167)，放火燒掉所住茅庵，雲遊至山東半島，正式亮出全真旗號，收了馬鈺、譚處端、劉處玄、邱處機、王處一、郝大通、孫不二七大弟子。這七大弟子成為全真道興旺發展的骨幹，各自形成門派，後稱「北七真」。王重陽在山東半島創教、傳教的時間隻有三年，大定九年(公元1169)秋，他留王處一、郝大通在昆崳山修煉，自己攜邱劉譚馬四大弟子返關中，抵開封而逝。弟子搜集遺留詩詞千餘首，編為《全真集》刊行。王重陽之後，大弟子馬鈺繼任掌教，其餘六真在山東、河北、陝西、河南等地傳教，在民間逐漸擴大了影響。馬鈺掌教期間，教旨以無為為主，離塵去俗，識心見性，以道士的樸素苦行吸引社會人士信向，尚未與統治者結上關係，也未營造宮觀。這是全真道發展的第一階段。從公元1187至1219年，為全真道發展的第二階段。這是全真道進一步發展而漸漸壯大的時期，劉處玄、邱處機先後掌教，以山東半島為活動中心。此時的全真道，特別注意爭取金朝統治者的承認和重視，並開始營造宮觀，建立宗教活動基地。隨著全真道在民間勢力的增大，金廷也日益重視它。泰和元年(公元1201)、三年(公元1203)王處一兩次被徵召，皇帝的一再徵召，反過來又提高了全真道地位，促進了它在民間的流傳。從公元1219年起，全真道的發展進入第三階段，到達鼎盛，促這一局麵的關鍵人物是邱處機。邱應成吉思汗之召，以七十多歲高齡率徒赴西域雪山(今阿富汗境內)，勸其戒殺，取得成吉思汗尊敬，稱他為邱神仙，令他掌管天下的出家人，並敕免全真道士差役賦稅。邱處機於公元1224年東歸，回到燕京(今北京)，住於太極觀(後改名長春宮)，該觀從此成為全真道首腦機關所在地。邱處機提出「立觀度人」，此後全真弟子大建宮觀、廣收門徒的活動大為展開，全真道觀逐漸遍布北方。公元1227年，邱處機卒，葬於長春宮處順堂，即今天的北京白雲觀。從邱處機掌教後，全真道有了很大發展。