漢高祖劉邦字季，他出生的時間，有人考證為秦昭王五十一年（公元前256年）或秦莊襄王三年（公元前247年），秦時沛縣豐邑中陽裏人。史書上說他長相突出：高鼻，龍顏（眉宇間類似傳說中的龍的特征），美須髯，左邊大腿上有七十二顆黑痣。這些特征無非要說明的是他天生具有福貴之相。
劉邦出身於平民。他的父母，父親稱“太公”，母親稱“劉媼”，這都不是其真名，隻是當時的一種通稱，類似於今日“大爺”“大媽”之類。這說明他的家庭在當時是並非為大家所熟知的。他的家庭經濟狀況應該是屬於中等的水平，因為他的父母在他幼年的時候可以有條件供他上學。年長後他不僅不愛從事家庭的農事勞作，還愛施舍於人，這顯然不是一般貧寒家庭所能夠做到的。
早年的劉邦曾到秦都鹹陽服徭役，他看到招搖過市，排場宏大的秦始皇出宮巡遊，不禁感歎：“啊哈，大丈夫就該如此呀！”這個事件很難說早期的劉邦有心懷天下蒼生，救萬民於秦暴政苦海之中的大誌，但也足以說明他是不甘於過平庸的底層生活的。
成年後的劉邦，通過考試當上了泗水亭亭長（類似於鄉長或鄉鎮派出所所長），進入了基層公務員隊伍。這個職位有利於他了解基層百姓的需求和苦痛，也有利於他廣泛地結交當時縣域內的各界人士。他性格很大度，愛關心和幫助他人，也喜歡喝酒和近女色。他社交很有一套，尤其是在縣內公務員圈子裏，無論他的上級還是下級，他跟誰都能隨便開玩笑。（史記稱“廷中吏無不狎侮”）野史稱因為他經常帶朋友回家吃喝，以致吃窮了劉家的大家庭，最終導致哥嫂和他分家。這種性格使他身邊逐漸團結了一批出身於草莽和基層公務員隊伍中的人士：從事屠狗的樊噲，編織蠶具的周勃，發小及同窗盧綰，擔任泗水卒史的周苛周昌二兄弟，擔任獄卒的鐵哥們任敖，在沛縣官府負責養馬的夏侯嬰，頂頭上司曹參和蕭何，“以兄事之”的王陵等，這些人後來都成為幫助其建立漢王朝的“股肱”。
關於劉邦的幾個神異的傳說，一個是關於他的降生：說是他母親劉媼有次在一個大湖的堤壩上休息並因此入夢，夢到與神交合。後來他父親劉太公來找尋時，見一條蛟龍附在他母親身上，其母歸家不久即懷孕，並誕下了他。
另一個傳說是他常去賒酒喝的兩家小店老板娘——武負和王媼（負通婦，意即武家婆娘和王老太太），在他醉臥時常見到他身上有龍盤繞。並且每次劉邦來她們店中買酒暢飲，賣出的酒就比平時多好幾倍，這樣，到年終結賬時，兩家都因此免掉了劉邦的賒欠。
還有一個傳說是劉邦當亭長時，他的正妻呂雉和一雙兒女即後來的漢惠帝劉盈和魯元長公主在家農耕，有一個路過討水喝的老者給他們相麵，誇讚他們生有貴相，並斷言呂雉必定母因子貴。後來又因劉邦私放解押至驪山的罪徒，不敢回去交差，不得不在芒碭山一帶遊蕩，他妻子呂雉總能根據他身邊的特殊雲氣找到他。
這些神異的傳說為劉邦的出現帶來了神奇的色彩，但是很難證偽，有可能是劉邦以及其追隨者為了增強其反秦的號召力而做的一種包裝，或者為其後來建立大漢王朝當上真龍天子的合法性所做的張本。。
泗水亭亭長劉邦娶妻的經過也頗具傳奇色彩。他的未來嶽丈呂公本是單父（今山東單縣）人，與沛縣縣令交好，因躲避仇家不得不舉家遷到沛縣定居。縣中公務員和有頭麵的人物聽聞後都來道賀，無非是藉此與縣令“聯絡情感”。當時劉邦的上級兼哥們兒蕭何負責收賀禮，看到劉邦來到，故意開玩笑道：“賀禮不足一千錢者，坐於堂下。”劉邦跟他們平時都是開玩笑慣了的，就在賀帖上寫“賀禮一萬錢”，實際上他是空頭支票，沒拿出一分錢來。等到賀帖送入，這位呂公大驚，竟親到門口來迎接劉邦。蕭何看到這個玩笑開得有點大，就提醒呂公說：“劉季喜歡說大話，很少辦成事情喲！”因他負責收賀禮，這空頭支票的事說不清。呂公邀劉邦坐於上座，劉邦也毫不推辭，並且保持一貫的風格與在座諸位開玩笑。呂公這個人好給人看相，他看劉邦這人這副容貌，又根據他酒席上的表現，料定其以後必定貴不可言。於是酒席散後，他單獨留下劉邦，堅持要把自己的愛女呂雉許配於他。這位一直單身並且在婚姻之事上需要幫扶的大齡青年一聽這樣的喜訊，肯定是求之不得的，於是滿口應承，並少不得行禮感謝的。
等劉邦告辭後，呂公把這件事告訴給他老婆呂太太，呂太太當時就生氣了，並責備呂公說：“你經常說我這女兒命相好，一定要許配一位貴人。此前沛縣縣令求你把女兒嫁與於他，他與你關係那麼交好，你都沒有同意，現在竟然要把女兒胡亂嫁給那個無錢無權的劉季！”呂公聽他太太一埋怨，竟不做解釋地道：“這不是你們女人們所能懂得的，我自有主張！”這樣，呂雉就這樣成了劉邦的妻子，也就是後來的呂後。