始祖神元皇帝力微時（220—277年），拓跋鮮卑開始了第三次遷徒。拓跋詰汾長子禿發匹孤率眾從塞北遷居河西。“禿發”或即“拓跋”之異譯。由於拓跋部眾還梳著辮子，故當時人又稱之為“索頭”鮮卑或“索虜”，以區別於剃去部分頭發的其它鮮卑部。拓跋本支，從力微時起就遊牧於上穀（治今河北省懷來縣）以西，雲中（今內蒙古自治區托克托縣東北）一帶。由於受西部鮮卑大人蒲頭的襲擊，部眾離散，力微投依於五原郡（治今內蒙古包頭市西北）沒鹿回部大人竇賓（紇豆陵賓）之下。與賓共攻西部，賓兵敗失馬，力微以已所乘駿馬與之。賓感相助之恩，準其北居長川（今內蒙古興和具一帶）。經10餘年經營，諸舊部民漸往歸附。
248年（曹魏正始九年），殺竇賓子，並其眾，諸部大人悉款服，勢力增強，控弦之士達20餘萬。258年（甘露三年），力微在位第三十九年，從河套北部遷於漢定襄郡之盛樂（今內蒙古和林格爾縣西北）。是年四月，舉行祭天大典，諸部君主皆往助祭，唯白部大人觀望不至，召而戮之，使遠近震懾，相繼歸附。在由部落貴族和扈從武士操縱的部落大會上，拓跋部正式取得了部落聯盟的領導權，力微也鞏固了世襲的大酋長的地位。
同時，拓跋鮮卑在向西南發展過程中，對中原曹魏、西晉政權采取和好政策，亦是使拓跋鮮卑得以強盛的因素之一。力微與曹魏“聘問交市，往來不絕”。曹魏贈給拓跋氏金幣繒絮，歲以萬計。
261年（魏景元二年），力微還遣其子沙漠汗（文帝）至魏都洛陽“且觀風土”，實為質子。接受漢人文化，穿著漢服，掌握彈丸等武藝。魏晉禪代，沙漠汗仍留質於晉，每次北歸，晉均具禮護送。
二、代國興亡及北魏的建立
從力微開始，拓跋部落這個民族共同體有了很大發展，蒙古草原各部落紛紛成為拓跋聯盟的新成員。當時除了帝室十姓外，其它異姓諸部加入拓跋聯盟的有75個（一說68姓）姓或部落成分。內入諸姓到北魏時，按照原來是否為部落大人和內入後的功績，分化出穆、陸、賀、劉、樓、於、嵇、尉八姓，稱為“勳臣八姓”。除本部外，四方諸部還有35姓（一說32姓）與拓跋部落經常發生朝貢關係，“凡此諸部，其渠長皆自統眾”，隻是與拓跋保持歲時朝貢，即政治上交聘或從屬，經濟上交換的關係。後隨著北魏勢力強大，兼並的部落日益增多，大都逐漸轉為內入諸姓，變成編戶齊民。
至295年（晉元廉五年），力微少子祿官統部時，仿匈奴舊製，分國人為中、東、西三部。祿官自為大酋，居上穀之北，濡源（今河北省東北部灤河上源）之西，東接字文部，為東部；以力微長子沙漠汗之子猗統領一部。居代郡參合陂（今內蒙古涼縣東北）北，為中部；以猗弟猗盧統一部，居定襄之盛樂故城，為西部。祿官繼承父業、與晉通好，社會較為安定，“財畜富貴，控弦騎士四十餘萬”，牧地有所擴展。
298年（元康八年），乘宇文莫廆子遜昵延朝貢之機，將長女嫁之，以示結好。
304年（建武元年），應晉州刺史司馬騰之請，與猗率部破匈奴漢王劉淵於西河（今山西省離石縣）、上黨（今山西省黎城縣南）。
307年（永嘉元年）病卒，侄猗盧繼位，總攝三部，成為塞北的一支強勁力量。
310年（永嘉四年），猗盧遣侄鬱律率騎2萬、助晉並州刺史劉琨大敗白部鮮卑及鐵弗匈奴。猗盧因功受封為大單於、代公，並求晉割讓陘嶺（今山西省代縣西北句注山）以北的馬邑、陰館、樓煩、繁疇、崞五縣，其地東接代郡，西連西河、朔方，方數百裏，乃徒10萬戶以充之，疆域擴大，勢力益熾。
312年（六年），遣長子六修等為前鋒，親統20萬眾作為後繼，擊敗匈奴漢國劉聰子粲於晉陽。
313年（建興元年），以盛樂為北都，修故平城（今山西省大同市東北）為南都，並於灅水之陽黃瓜堆築新平城（小平城），令六修鎮之，統領以晉人為多的南部。
315年（三年），受晉封為代王，置官屬，食代、常山二郡。316年（四年），猗盧欲廢長立幼，以少子延明為嗣，因與六修有隙，召征不至，遣軍討之失利，乃微服逃匿民間，尋為六修所弑。
拓跋鬱律時（317—321年），擊敗入侵之鐵弗匈奴劉虎，以女嫁來附之虎從弟路孤。進而向北部草原發展，“西兼烏孫故地，東吞勿吉以西，控弦上馬將有百萬”，士兵精強，雄於北方。拒絕前趙劉曜、後趙石勒的請和及東晉的封爵，而有“平南夏之意”。又數傳至拓跋什翼犍。什翼犍曾為質子在後趙曆10年之久，漢化較深，學會了不少中原的典章製度。
338年（東晉鹹康四年），在繁疇（今山西省渾源縣西南）北即代王位，年號建國，分國之半與弟孤。次年，“始置百官，分掌眾職”，用代郡漢人燕鳳為長史，許謙為郎中令，其餘官職及名號，多仿晉製。又製法律，定反逆、殺人、偷盜、亂倫之刑，史稱“當死者，聽其家獻金馬以贖；犯大逆者，親族男女無少長皆斬；男女不以禮交皆死；民相殺者，聽與死家馬牛四十九頭，及送葬器物以平之；無係訊連逮之坐；盜官物，一備五，私則備十。法令明白，百姓晏然”。自此，代初具國家規模。340年（東晉鹹康六年，代建國三年），定都於雲中盛樂宮（今內蒙古和林格爾縣西北）。翌年，又於盛東敵城南8裏築盛樂新城，逐漸開始農業生產。曾多次進攻高車、鐵弗匈奴劉衛辰等部，掠取奴隸和牧畜。“東自貊，西及破洛那，莫不款附”。當時實際控製疆域大致跨有今內蒙古自治區中部和山西省北部。
376年（太元元年，建國三十九年），前秦苻堅應劉衛辰之請，發幽、冀、並三州兵30萬，分數路會攻什翼犍，代國滅。
383年淝水之戰後，前秦政權傾覆，慕容垂稱帝於中山，建立後燕。386年（東晉太元十一年），什翼犍嫡孫、慕容垂外甥拓跋珪乘機召集舊部，在牛川（今內蒙古錫拉木林河、呼和浩特市東南）召開部落大會，並即代王位。同年四月，改稱魏王，建元登國。
398年（天興元年），正式定國號為魏，史稱北魏或後魏，遷都平城，改元天興，即皇帝位，是為魏道武帝。
當時，北方形勢極為複雜。北魏不僅麵臨柔然、高車、庫莫奚以及後燕、西燕的威脅，而且還有企圖擁立其叔窟咄的守舊勢力。於是，拓跋珪首先擊敗窟咄，“悉收其眾”，翦除內患。繼而向外擴展。
387年（登國二年），拓跋珪率軍大破其南邊的獨狐部，劉庫仁之子劉顯逃奔西燕。翌年，擊敗其東邊西拉木倫河一帶的庫莫奚部，獲雜畜十餘萬頭；又破嫩江流域解如部，獲男女、雜畜10餘萬。389年（四年），攻高車部落大破之。翌年，襲擊高車袁紇部，獲生口、馬、牛、羊20餘萬；又討紇突鄰、紇奚、豆陳、賀蘭、叱奴等部。六年，西討黜弗部，北征柔然。又破劉衛辰部，共獲名馬30餘萬匹，牛羊400餘萬頭。拓跋珪不僅獲得了大量土地、虜獲了大批戰馬和牛羊，而且還收降了不少部落，成為塞外一大強國。395年（十年），與慕容寶會戰於參合陂，大破後燕軍，俘獲士卒4—5萬，皆坑殺之。397年（皇始二年），乘慕容垂新死，親勒六軍40餘萬，進兵中原，先後攻取晉陽、中山、鄴等名城重鎮，擁有黃河以北之地，隔河與東晉相峙。
至423年（泰常八年），拓跋珪孫、拓跋嗣子燾繼位後，憑借鮮卑驍勇的騎兵，四出征伐。428年（神元年），俘夏主赫連氏，殺之，夏國滅。
436年（太延二年），攻占龍城（今遼寧省朝陽市），北燕馮氏滅。439年（五年），兵取涼州，俘北涼沮渠牧犍，收姑臧（今甘肅省武威市）城內戶口20餘萬，及倉庫珍寶無數。
442年（太平真君三年），收服西涼李嵩之孫李寶。並屢次出兵擊敗柔然、高車，獲戎馬百萬匹，部眾數10萬落；又遣將襲吐穀渾，使慕利延敗走白蘭（今青海省黃河源西北）。同時，還采取鎮撫兼施的策略，使西域諸族及東北契丹等族遣使朝貢。遂完成統一北方大業，結束了十六國割據局麵。繼而450年（十一年），率軍10萬南下進攻劉宋，經略江淮，圍懸瓠（今河南省汝南縣），直抵瓜步（今江蘇省六合縣東南）。後遭宋軍頑強抵抗，掠淮南5萬餘戶而返，轄區擴至淮河以南，形成南北朝長期對峙的局麵。疆域東北起遼西，西至新疆東部，南達秦嶺、淮河，北抵蒙古草原。
三、道武帝、孝文帝等的改革及拓跋鮮卑社會製度和經濟生活的變化
拓跋鮮卑在進入中原前，基本上處在早期家長奴隸製階段，以遊牧業為主，各部落民在一定牧場上進行遊牧；部落民對於部落大人或渠帥交納一定的畜稅及服兵役、徭役；八部和“內入諸部”的大人把一部分畜稅再交給盟主。而四方諸部渠長與盟主則保持一種“歲時朝貢”的關係。至拓跋珪建立北魏後，逐漸向封建化過渡，並有相當一部分部落民開始了農業定居生活。
拓跋珪在建立北魏和進取中原過程中，采取一係列措施，以便適應中原地區的需要，並促進鮮卑的封建化和向農業定居過渡。
首先，拓跋珪注意延攬人才，吸收漢族士人，製定朝廷典章製度，按照周秦以降中原王朝的規模，建立北魏朝廷。在保存漢人原來的社會製度和采用漢人原有的租稅製度的同時，拓跋氏與漢族世家豪強也逐漸相互交融結合。
其次，離散諸部，分土定居，變部落民為國家編戶。拓跋珪在386年（登國元年）四月，改稱魏王後，即下令“散諸部落，始同為編民”，即解散原來參加聯盟的四方或內入諸姓部落乃至帝室十姓部落，強迫各部落大人與其部民（牧民）脫離關係，使各部牧民不再成為各部大人的私屬，而變成北魏國家的編戶，分給土地，以從事農耕或進行定居牧放，不準隨便遷徙。在擊敗後燕之後，於天興初，第二次下令“離散諸部，分土定居，不聽遷徙，其君長大人皆同編戶”，“悉令造籍”。並實行“計口受田”的辦法，使其逐漸從事農業，轉向定居。離散的部落民，仍設大夫或別帥管轄。至457年（高宗太安三年）正月，以諸部護軍各為太守，編戶齊民才告完成。孝文學時三長製和均田製的推行，進一步促使部落組織解體，有利於拓跋鮮卑與漢民族等錯居雜處，共同成長壯大。
再次，實行“計口受田”，“勸課農桑”，擴大屯田，減輕租賦，並徙民以充實京師，發展農業生產。
拓跋珪卒後，拓跋嗣繼位仍沿襲封建化的方針，注意簡賢任能，勸課農桑。413年（永興五年），奚斤等破越勤信尼部落，徙2萬餘家而歸，後將新降人置於大寧川（今河北省宣化縣一帶），給農器，計口受田。
北魏初期，經過“計口受田”及“離散諸部、分土定居”，農業已成為北魏的社會經濟基礎，但畜牧業仍占有重要地位，農業歉收時，還要靠畜牧業接濟。國有牧場和私人枚場上的畜牧業都相當繁榮。除了八部牧民從事畜牧業外，還有被拓跋燾遷至漠南的高車、柔然降附之民，從事耕牧，歲致獻貢；河西國有牧苑的牧子，養馬200餘萬匹，駝駱100餘萬頭，牛羊無數。此外，如契胡爾朱榮，在北秀容川（今山西省朔縣西北一帶）就有遼闊的私人牧場，“牛羊駝馬，色別為群，穀量而已”，“朝廷每有征討，輒獻私馬，兼備資糧，助褲軍用”。北魏對於畿內及郊甸的農民，采取了封建性的田租戶調的剝削方式。對於從事畜牧業的各族牧民，也采取封建性的剝削方法，如421年（明元帝泰常六年）二月，“調民二十戶輸戎馬一匹、大牛一頭”。三月，“製六部民，羊滿百口輸戎馬一匹”。此外，還有一些力役之征，如築城、建宮、造苑、運輸、兵役等等皆是。
拓跋鮮卑所建立的北魏，經過近百年，至孝文帝元宏太和年間（471—490），在各族人民反抗鬥爭的衝擊下，為了緩和各種社會矛盾，鞏固北魏在中原地區的統治，孝文帝及其祖母馮太後在代魏逐步漢化的基礎上，大力改革，促進北魏進一步封建集權化，鮮卑人日益漢化。
第一，創頒“均田令”，改革租調力役製，初立三長製，推行百官俸給製，改定禮儀、官製、律令等，加速北魏在政治、經濟上實現封建化進程。
485年（太和九年），下詔計口分配空蕪土地。凡男年十五以上受露田40畝，女20畝。奴婢同樣受田，丁牛1
頭受田30畝，以4頭為限，由於當時施行休耕法，授田一般是2—3倍。所授之田，不準買賣，年老免課及身亡，須還田於官。此外，初受田男子另給桑田20畝，作為世業，身終不還，可傳子孫，不許買賣，但超過20畝者可賣其餘，不足者可買，在繳納麻布為“調”之地區，男授麻田10畝，女5畝，奴婢相同，年老身死，還田。新附民戶，每3口加宅田1
畝，奴婢5口1畝。桑田及宅地為世業、受田後不準遷徙。地方官按級給公田。均田製僅分配無主荒地，未觸及地主原有土地。占有奴婢和耕牛的主人，還可按奴婢和牛數多得土地，與之相適應的田租戶調製度規定一夫一妻之戶，還可按奴婢和牛數多得土地。與之相適應的田租戶調製度規定一夫一妻之戶，歲出帛1匹，粟2石，還有力役，而有奴婢8人或耕牛20頭，才繳納同額租調。因而均田製雖授給包括鮮卑人在內的各族農民以一定土地，但獲益最多的是鮮卑貴族和中原的世家豪強。嗣後北齊、北周和隋唐皆沿此製，辦法略有變更。繼而又頒行三長製，即五家立1鄰長，五鄰立1裏長，五裏立1黨長，校比戶口，造戶籍。以強化縣以下地方組織，更嚴密地控製人口，限製人民逃亡。同時也是為了檢括蔭戶，與豪強爭奪人口，擴大征調賦稅的對象，以增加封建王朝的財政收入。
均田製、三長製、租調製三種製度先後頒行，是相輔相成的，通過均田製將包括鮮卑人在內的諸族人民編製於土地上從事生產；通過租調製來剝削農民的剩餘產品；通過三長製來檢查戶口，催督租調。從而進一步打破了原來的氏族部落組織，加速鮮卑的漢化和封建化。再加上483年（太和八年），百官俸給製的推行，在一定程度上限製了官吏的貪贓在法，巧取豪奪。同時下詔放鬆對手工業者的控製，開創了中國曆史上減輕手工業者人身束縛的先例，凡此種種，對北方社會經濟的恢複和發展以及增加封建政府的財政收入方麵都起了一定作用。
第二，遷都洛陽，更便於吸收漢族封建文化，與漢族地主階級聯合。
北魏原都於平城，地處偏北，為了避免柔然的直接攻襲，更好地與漢族地主聯合，推行改革，加速封建化，以鞏固北魏在中原的統治，孝文帝不顧部分鮮卑貴族的反對，493年（太和十六年）秋，毅然定計遷都洛陽。次年，南徒洛陽。495年（十九年），孝文帝又規定：“遷洛之民，死葬河南，不得還北，於是代人南遷者，悉為河南洛陽人。”使南遷之人永遠定居下來，斷絕北還之念。但為了照顧舊貴戀土之情，“遂許冬則居南，夏便居北”。
第三，禁鮮卑人著胡服、在朝廷上說鮮卑語，提倡改鮮卑姓為漢姓，定姓族，說漢語，著漢眼，鼓勵鮮卑人與漢人通婚。至495年（太和十九年），又令“不得以北俗之語言於朝廷，若有違者，免所居官”。並雲：“今欲斷諸北語，一從正音（漢語）。年三十以上，習性已久，容或不可卒革；三十以下，見在朝廷之人，語言不聽仍舊。若有故為，當降爵黜官。各宜深戒。如此漸習，風化可新。”孝文帝還大力提倡著漢服。
在語言、衣冠漢化的同時，孝文帝下詔定姓族，改鮮卑複姓為漢姓。“拓跋”二字，據《魏書·序紀》所載，拓跋氏為黃帝之後裔，而“黃帝以土德王，北俗謂土為托，謂後為跋，故以為氏”。改拓跋氏為元氏，以繼華夏正統自居。除帝室元氏及長孫、叔孫、奚氏等宗族諸姓及勳臣八姓（見前）之外，又根據各宗族祖宗的官位，分別列入姓或族，並為漢族豪強定姓族。主要目的是為了區別升降，以門第高低來品舉人才，即所謂“班鏡九流，清一朝軌”，以免“清濁同流，混齊一等”。實際上，就是保證鮮卑貴族的政治地位，逐漸與漢族世家合流，使胡、漢統治者在門閥製度下，進一步消除隔閡，加強聯合，並結成姻戚。通過婚姻關係，不僅雙方在政治上休戚相關，利害與共，而且使胡、漢在血統上凝為一體，以共同支持北魏的封建政權。
如上所述，道武帝、孝文帝等在經濟、政治、文化、社會習俗等方麵大力推行漢化，目的是為了使北魏政權進一步封建化，加強鮮卑貴族和漢族世家的融合，以鞏固其統治。但通過均田製等的實施，對恢複和發展生產起了一定作用。各項漢化措施，客觀上推動了鮮卑本身的發展，也促進鮮卑等族與漢族的融合。
四、北魏末年各民族大起義和東西魏、北齊、北周的更替
鮮卑拓跋氏進入中原後，經北魏太祖拓跋珪和孝文帝元宏采取一係列措施，由原始社會末期奴隸製初期（一說是家長奴役製），迅速向封建製飛躍，幾經破壞的北方社會經濟也逐漸走向恢複。但由於北魏統治和剝削仍很苛重，對境內少數民族的壓迫也極殘酷，征兵無度，往往將少數民族充當民族仇殺、爭權奪利的犧牲品，階級矛盾日益激化。北魏世宗（宣武帝元恪）以後，政治腐敗，貴族官僚日益荒淫奢侈。宣武帝本人“好遊騁苑囿”、“嬉戲無度”、“不親視朝”。王公貴族腐化不堪，竟以豪侈相尚。“帝族王侯，外戚公主，擅山海之富，居川林之饒，爭修園宅，互相競誇”。同時，廣建佛寺、石窟更耗費大量人力物力，貴族世家為了滿足其驕奢腐朽的生活，除了經營田業、鹽鐵、舟車、山澤之利外，朝中權貴還賣官鬻爵，賄賂公行，“納貨用官，皆有定價”。而州郡刺史、太守更是“聚斂無極”，貪黷刻削人民，並用大鬥長尺征調。再加上高利貸盤剝，均田製破壞，連年水旱饑荒，民不堪命，天下怨叛，從499—521年（太和末年至正光二年），20餘年間，起義或反抗竟達26次之多，至524年（正光五年），終於爆發了聲勢浩大的六鎮起義。
北魏初都平城，為了拱衛京都，以抵禦北方遊牧民族柔然的威脅，拓跋燾時，“發司、幽、定、冀四州十萬人築畿上塞囿，起上穀，西至於河，廣袤皆千裏”，並沿平城北邊陸續設鎮防守，自西向東有沃野（今內蒙古自治區五原縣東）、懷朔（今內蒙古固陽縣西南）、武川（今內蒙古武川縣西南）、撫冥（今內蒙古四子王旗東南）、柔玄（今內蒙古興和縣西北）、懷荒（今河北省張北縣北）六鎮，此外還有禦夷鎮（今河北省赤城縣北）及遠在河套之西的高平（今寧夏回族自治區固原縣）、薄骨律（今寧夏靈武縣西南）等軍事重鎮。六鎮鎮民來源，大都是：鮮卑拓跋部族成員，被遷徒的漢族及其它各民族（如敕勒、吐穀渾、雜胡、江淮諸蠻等）和徙邊的罪犯。因而，使留居北鎮的鮮卑拓跋部成員的地位逐漸下降，“役同廝養，官婚班齒，致失清流”。與遷洛的“本宗舊類”的“各各榮顯”相比，他們喪失了特權，仕宦阻隔，被視同府戶，為鎮將奴役，“窮其力，薄其衣，用其工，節其食”。六鎮府戶和中原鮮卑貴族間的矛盾，鎮內將官、奸吏與士兵的矛盾日益激化。六鎮府兵處於中原貴族官僚和本鎮將吏的雙重壓迫下，於是揭竿而起，拉開了北魏末年各族人民大起義的序幕。
除六鎮破六韓拔陵的起義，關隴莫折念生和萬俟醜奴的起義，河北杜洛周、鮮於修禮和葛榮的起義，山東邢杲的起義，山西稽胡的起義外，其它各小股的起義，史不勝書。既有北邊少數民族的部落起義、牧民起義，又有中原各地的漢族起義，其勢如燎原之火，幾乎燃遍整個中國北方，使北魏王朝的統治受到了強烈衝擊，分崩離析。東西魏的分裂，北齊、北周的出現，可以說是這次大起義的直接或間接後果。