紮馬戰役
和平談判。
公元前203年秋，西庇阿幾乎兵臨迦太基城下。
在這種形勢下，城內的主和派開始變得越來越有勢力。迦太基元老院派遣使臣遏見西庇阿商議媾和條件。西庇阿直言不諱地說他倒更願意打出一場徹底的勝利來。盡管如此，他還是提出了休戰條件： (1)迦太基必須從意大利與高盧撤出全部軍隊並放棄其在西班牙的一切權利； (2)她必須將其全部剩餘軍隊撤出位於意大利與非洲之間的一切島嶼； (3)必須承認馬西尼薩為馬西裏國王； (4)必須尊重利比亞與昔蘭尼加境內各部落的自治權； (5)必須歸還全部戰俘； (6)迦太基必須向羅馬交出除二十艘戰船外的全部艦隊； (7)她必須交付五十萬配克(Peck)小麥、三十萬配克大麥以及五千塔連特白銀。
迦太基人接受了這些條件並同意派遣使臣赴羅馬。羅馬元老院最終也批準了和約。
漢尼拔回到非洲。
正當這些談判活動尚在進行之時，漢尼拔在布魯提翁未遇到任何對抗便順利指揮全軍登船並平安抵達非洲的萊普提斯。此時，他全無騎兵，也許總共僅有一萬五千人的兵力。他的存在以及馬戈殘部約一萬二千人到達非洲使迦太基主戰派的勢力上升；主和派被趕下台，先前的和約受到了否決。
就在這時，兩百艘滿載援兵及補給的羅馬運兵船在駛往西庇阿駐地的途中遇到風暴在突尼斯灣擱淺。迦太基城近在咫尺，對此一目了然。哈司德魯巴爾-吉斯戈率領五十艘戰船前去攻擊這些羅馬船，其中許多被拖離淺灘並帶回港口。西庇阿派使者去迦太基對這個行動提出抗議，但是迦太基方麵拒不接受，羅馬使者也險些未能活著返回營地。
事情很清楚，戰爭還將繼續。
現在羅馬終於有了一個甘願並能夠在野戰中與漢尼拔一決高低的將軍，西庇阿自漢尼拔首次翻越阿爾卑斯山進入意大利以來一直以各種方式參與了這場戰爭，並且與眾不同地通過研究漢尼拔的軍事行動使自已有了許多長進。他在西班牙證明了他的才幹；他直接搬用了漢尼拔的戰略和戰術，從而也表明他已從這位迦太基名將身上學到了好多東西。
現在就等著看他在與漢尼拔本人的對抗中表現如何了。
漢尼拔在萊普提斯登陸後遂向哈德魯梅進發。
他在那裏度過公元前202年的盛夏，休整並組織其軍隊。他設法從一位努米底亞酋長提凱尤斯那裏征募到二千名騎兵。從非洲以及馬其頓的腓力王那裏，他的兵力得到了進一步的擴充。到那年夏末，他大約已有四萬軍隊。
漢尼拔與西庇阿。
西庇阿意識到戰爭尚未結束，於是向已回到本國的馬西尼薩緊急求援。馬西尼薩馬上率領四千名騎兵及六千名步兵趕來，有了這些軍隊，西庇阿的兵力可能與漢尼拔的大致相當。
夏日將盡之時，西庇阿沿巴格拉達斯河穀溯流而上，去那拉加拉附近與馬西尼薩會合，一路上對沿途鄉村肆行蹂躪。不久以後，漢尼拔將其營地移至紮馬。這裏距迦太基城有五天以上行程，位置介於迦太基城與西庇阿之間。他如慣常一樣派出探子搜集他們所能得到的一切有關羅馬軍隊的情報。但是那些探子被擒獲並被帶去見西庇阿。這位羅馬將軍準許他們四處察看，然後派人護送他們返回漢尼拔營地。西庇阿竟然表現得這般自信，這使漢尼拔第一次意識到他終於在與一位堪稱對手的人相對抗。他派遣一名使者前去謁見西庇阿，建議與他在中立地區會晤。
傳說這兩位將軍果真會麵了。利維寫道：“當他們相向定近看到對方時，頓生互相敬慕之情，兩人都驚呆了一時相對無言。”古史中所記述的這次會麵與兩位偉人的身分是相符的。
漢尼拔表示，恢複和平的時刻已經來臨。他說：“穩在手中的和平總比前途未卜的勝利更理想而且更保險。和平由您自己主宰，勝利歸誰則須仰賴神靈了。”
但是西庇阿對漢尼拔提出的休戰條件不屑一顧。
他堅持按迦太基人先前同意過的條件議和。他問道：難道迦太基方麵應該為其破壞停戰而得到獎勵嗎？。
雙方很快就明白已不可能達成任何協議。
這兩位將軍返回各自營地，開始為會戰作準備。
次日早晨，他們將軍隊帶到紮馬附近的一片平地上，雙方排好作戰隊形。非常明顯，這場戰役將決定這次戰爭的結果。
紮馬戰役。
由於漢尼拔的騎兵力量薄弱，他力圖盡其所能加強其戰線的中央，以便能夠抵擋住羅馬軍團的猛攻。為此，他把八十頭戰象部署在最前列，然後才是第一條戰線，即馬戈的部隊以及來自毛裏塔尼亞、利古裏亞、高盧、巴利阿裏群島與利比亞的步兵。