“車”字在甲骨文中已有很多記述。從字形觀察，當時的車製是大體相同的。
在中國各地的商代遺址中，常有在貴族墓地內殺殉馬匹和用車馬陪葬的現象。河南安陽殷墟的西部，在自家墳、梅園莊、北辛莊和孝民屯之間的農田上，發掘出九百多座殷商墓葬和五座同時的車馬坑。這五座車馬坑雖然都被盜擾和破壞，但現在仍完全可以從殘存的遺跡中看出當時的車製。
殷代的車，一般為雙馬單轅式，木輪高大，輪牙著地和承輻處齊平。每輪有圓形幅條18根，分別插入車轂和牙上的凹窩中。車軸長3米，軸兩端稍細插入轂內。兩頭各套有一個銅告，告上有一長方形穿孔插著木轄，轄頂端套著一個獸形銅帽。圓形的車轅長近三米，用轄置於軸上，相交成十字形。車廂(輿)為長方形，廂後有供上下用的缺口。駕車的馬，身上遍布裝飾著銅泡的革帶。
西周的車子，其形製基本上與商代相似，隻是根據用途不同而種類有所增加。戰鬥中將士乘坐戎車，王侯將相出行時乘坐裝飾華麗的路車，平民百姓隻能乘坐牛車。
《詩·小雅·采芑》：“方叔範止，其車三千”，這是指當時王室擁有的戎車之盛；又雲：“路車有爽，簟舞魚服，誰膺幛革”“方叔率止，約輒錯衡，八鸞蹌蹌。”《小雅·出車》：“我出我車，於彼郊矣；設此旒矣，建彼旄矣。”都是形容路車的。從上麵的描述可以想象到：在城市的街道和郊區的道路上，王侯將相駕乘的高大路車奔馳而過，是多麼有姿有采、耀武揚威。車身上遍塗朱紅色丹漆，車廂旁美麗的旗幟隨風飄揚。車廂外有用文竹精心編織的障蔽，車廂內放著華貴的魚皮箭袋。車輪高大，氣宇軒昂，車轂包著堅韌的皮革，車衡上畫著錯綜複雜的圖案。駕車的駿馬陣陣嘶鳴，馬胸前懸掛著漂亮的樊纓，馬轡上也懸飾著下垂的革條，馬頭兩旁佩帶著一對對鸞鈴。車馬飛快地行進時，旗幟呼呼作響，革條輕輕拂動，鸞鈴叮口當合鳴，壯觀而又動聽。
西周時期的車馬，在黃河兩岸數十個遺址中大都有所發現。出土的實物表明，上述文獻的記載是十分真實的。
1974年在陝西渭南縣黃堡發現的西周初期的車馬坑中，有車馬器35件，其中一件長筒形車吉上有四個牛頭圖案環繞一周。同類車馬具還有虎頭形車轄和當盧、馬鑣、鑾鈴、銅泡等等。1979年底在河南省新鄭縣唐戶村發掘出一批西周和春秋時期的墓葬、車馬坑。車馬坑內埋葬著四匹馬，骨架保存尚好，兩匹馬的頭向著北方，另兩匹馬頭向著南方，土坑內中部較有規矩地分布著吉、轄、馴、羝組成的車子零件，共有四組，每組相距一米左右。根據車子的朽木痕跡判斷，坑內的車當為兩乘，這種車為二馬所駕。1976年山東蓬萊縣村裏集也發掘了一批西周墓葬，出土的遺物中有兩種車吉。一種是平首直筒形，另一種是吉身呈十二麵形，素麵。
前者刻畫獸麵紋飾線，兩個轄首都是獸頭形。
最著名的是陝西長安縣灃河西岸的張家坡西周墓地，發現了大量車馬坑。已發掘清理的十多座墓中，一般每座均埋一車二馬，也有二車六馬的。最多的坑中埋四輛車，有的車馬坑內還埋著一名馭夫。在河南浚縣的辛村發現了西周時期衛國貴族的墓地。發掘的14座車馬坑中有一座最大的長10米，寬9米多，埋車12輛、馬72匹。在北京市房山縣琉璃河發現了西周時期的燕國墓地，墓葬旁邊的車馬坑中埋放車馬的數量與墓主人生前的社會地位有直接關係。
車馬坑中少的用二馬一車或四馬一車陪葬，多的有十四匹馬五輛車。燕國貴族的墓葬在北京昌平白浮村也有類似發現。總之，西周的車製是與文獻記載一致的。
周人對駕車的技術也很講究，《小雅·車攻》篇說：
四黃既駕，兩驂不猗；不失其矢，舍矢如破。蕭蕭馬嗚，悠悠旆旌；徒禦不驚，大庖不盈。
這就是說車夫在禦車的時候，必須快慢適中，從容自得。這是周人的典型禦車技術。此外還有“六轡如濡”、“六轡如絲”、“六轡沃若”、“六轡既均”等說法，也都是講駕車不可操之過急，應表現出大度安閑的樣子。
但是，遇到緊急情況時，馭夫則表現出駕車飛馳的高超技術和膽量。相傳周穆王時，造父是穆王的禦手，駕車的技術十分好。他為穆王駕車選擇了四匹好馬，名字叫驥、溫驪、驊騮和騾耳。有一次周穆王去西方巡狩，到達昆侖山下，樂而忘返。不料，這時傳來了徐國(今江蘇泗洪一帶)的偃王作亂的消息，情況十分危急。於是周穆王乘坐造父的車子，長驅歸周，一日千裏以救亂。從這個動人的傳說中可知，渭水流域在西周時期的陸路交通已相當發達。平坦的大道可以使馬車飛速疾馳，同時可知造父的駕車技術之好也是十分驚人的。
春秋戰國之際，交通工具開始發生較為明顯的變化。主要是作戰用的戎車數量減少，騎兵的數量增加，牛車在民間更為普及。
漢代的車輛已經很多，僅宮廷用車和文武官員的公私車輛就有二十多種，並依照等級形成了嚴格的用車製度。