按宇宙的法則和規律，太陽係的九大行星都有自己的軌道，且行星與行星之間也都有相應的距離。所以，當人們發現火星與木星之間的距離過於大時，有人就斷定這中間還應有一顆行星。
著名的科學家開普勒最早注意到這一現象。不久，德國的提丟斯還計算出了這顆行星距離太陽的天文單位，柏林天文台台長波得還計算出了這顆行星繞太陽一周的時間。許多科學家對這件事都產生了極大的興趣並進行研究，但沒有什麼結果。
19世紀初，意大利西西裏島天文台台長皮亞齊在觀察金牛星座時，意外地發現了一顆從未見過的星星。經計算，它與人們所要尋找的行星相仿，便給它起了個名字——色列斯。
色列斯明顯比太陽係的其他行星小，它的直徑有700多千米，是地球直徑的1／16。人們又繼續搜索，1802年3月，德國醫生奧伯斯發現了第二顆小行星智神星，1804年，德國天文學家哈丁頓發現第三顆小行星婚神星，1807年，奧伯斯又發現了第四顆小行星灶神星。後來人們又在這裏陸續發現了許多小行星。
這麼多小行星是從哪來的呢？1807年，奧伯斯就小行星的起源問題提出了一種假說，他認為在火星和木星之間原來有一顆大行星，後來不知什麼原因爆炸了，那些小行星就是它爆炸的碎片。
美國天文學家柯伊伯則提出了碰撞說。他認為，這些小行星就是由行星之間碰撞之後產生的碎片。
以瑞典物理學家阿爾文、前蘇聯天文學家施米特為代表的一派則提出“成品說”。他們認為在太陽係形成初期，小行星與大行星一樣，都是從原始星雲中誕生的，其他大行星得到了完全的發育，這些小行星由於各種各樣的原因沒有成為大行星，而以半成品的散狀形態遺留至今。
關於小行星的起源還有其他許多種假說，哪一種是正確的，還需要經過人們的進一步探索才能得到答案。