一、早期汽車的發展
初期的汽車都是轎車，用以代替載客的馬車。當時的汽油機功率很小，不足以驅動運貨和載運較多乘客的貨車和客車。貨車是在1896年30千瓦汽油機問世之後才出現的，客車出現於1898年。
早期汽車主要包括蒸汽汽車、蓄電池電力汽車和汽油機汽車3種。
1．蒸汽汽車
一般認為，1769年法國居諾製成的三輪蒸汽汽車是第一輛真正能夠行駛的汽車，可載4人，每次蒸汽壓力升高後可行駛20分鍾，曾達到3.6千米／時的速度。1784年，默多克製成的一輛蒸汽汽車曾在英國康華爾路上試行。瓦特從安全觀點出發，反對采用高壓蒸汽和蒸汽汽車，因此在1800年瓦特的蒸汽機專利失效前，高壓蒸汽機和蒸汽汽車的發展受到影響。
英國特裏維西克對高壓蒸汽機的應用做出很大貢獻，並於1801年製成他的第一輛蒸汽汽車並駕駛它駛上山坡。1803年，他的第二輛蒸汽汽車又行駛在倫敦的街道上。特裏維西克曾駕車一次行駛135千米，平均速度達14.2千米／時。19世紀中葉，英、法、美等國曾有許多人研製蒸汽汽車，並製成蒸汽客車在城市內或城市間行駛，但因蒸汽客車噪聲大，黑煙多，破壞路麵，而且不安全，引起公眾反對而停止行駛。1865年，英國議會通過《紅旗法案》，限製行車速度，市內不超過3千米／時，鄉間不超過6千米／時，英國的汽車發展受到了限製。《紅旗法案》在1896年被廢除。
蒸汽汽車在汽油機汽車出現後仍有發展。1906年，美國製造一輛蒸汽賽車，速度達到205.4千米／時。以後，蒸汽汽車雖逐漸衰落，但直至1926年還有工廠生產。
2．蓄電池電力汽車
蓄電池電力汽車於1881年在巴黎出現。早期的發展速度高於汽油機汽車。19世紀末至20世紀初，美國的汽車保有量中，蓄電池汽車占38％（蒸汽汽車占40％，汽油機汽車占22％）。1912年，蓄電池汽車達到發展的頂峰，當時在美國登記的有33842輛。蓄電池汽車起動、加速、減速都很簡便，振動小，噪聲低，維修保養工作量小，很受歡迎，但蓄電池汽車速度低，一次充電後的行駛距離小，需要經常充電。在汽油機汽車逐漸完善後，蓄電池汽車很快即被取代，但短程的搬運車輛仍較多采用蓄電池——電動機驅動係統。
3．汽油機汽車
19世紀60～70年代，煤氣機和汽油機相續出現，為汽車的發展打開了新的前景。參與這些發動機的發明和改進的有法國的勒努瓦、奧地利的馬爾庫斯和德國的N.A.奧托、W.奧托、本茨、戴姆勒等。各國的一些機械師、馬車和自行車製造者也先後加入了汽車創造者的行列，並作出不同程度的貢獻。本茨和戴姆勒是汽油機汽車的最主要和最成功的創建人。1885年初，本茨的單氣缸二衝程汽油機三輪汽車圍繞他的工廠行駛4圈。1886年1月29日，本茨取得世界上第一輛汽車的專利。1883年，戴姆勒製成當時真正高速的單氣缸四衝程汽油機，設計轉速達到700轉／分。他的第二台汽油機裝在木製雙輪車上，在1885年11月試駛成功。1886年，戴姆勒製成第一輛四輪汽車。1889年，他對以前的車型作了較大的改進。至1890年，他的汽車的銷售量達到350輛。1893年，本茨也轉而製造四輪汽車。19世紀末，世界上已有成百家作坊式的汽車工廠。
1891年，法國的龐阿爾和勒瓦索改進汽車的設計，將汽油機裝在汽車前部，汽車遂形成自己的獨特形式，而不再是裝有發動機的馬車。至20世紀初，汽油機汽車設計已大體定型，即兩軸四輪，前輪轉向，後輪驅動和製動（1923年起普遍采用四輪製動），並采用了充氣輪胎和封閉式車身。前置的四衝程水冷式汽油機的動力通過離合器、變速器、傳動軸而傳到裝有差動機構的後軸和後輪。這種結構型式使汽車重量恰當地分配於轉向的前輪和驅動的後輪。用於驅動的後輪不轉向，用於轉向的前輪不驅動，結構比較簡單。
在19世紀和20世紀初，汽車僅是一種奢侈品，生產批量小，銷路不大。美國的汽車製造家福特於1908年製造T型轎車並投入市場，對汽車的發展起了很大的作用。他使汽車成為公眾實用的交通工具。他改革以前生產的車型，減少一切不必要的裝飾，簡化機構，集中生產單一車型，促進了汽車的生產，從而使汽車對社會產生了多方麵的重要影響。1769年法國居諾製造的蒸汽汽車、1886年德國本茨製造的三輪汽車、1886年德國戴姆勒製造的四輪汽車、1889年戴姆勒製造的四輪汽車、1893年本茨製造的單缸四輪汽車、5千瓦的奧茲莫比爾汽車、采用大量生產方式生產的福特T型汽車。
二、現代汽車的發展
現代汽車約經曆了3個發展階段。