航海圖
亨利王子對非洲海岸的耐心探索，在他去世後的很長時間內一直激勵著其他的探險家。1471年，費爾南多·德·普爾發現了一個至今以他的名字命名的島嶼。同年，佩德羅·德·埃斯科瓦爾越過了赤道。無論在哪裏登陸，葡萄牙航海家們總會留下到此一遊的記號，最初是豎立十字架，後來是在樹上鐫刻亨利王子的座右銘“才盡其用”，最後他們借鑒了豎立石柱的辦法，再在石柱上放一個十字架，然後刻上國王的徽章和名字。這些柱子被稱為padraos。
1484年，國王家族的騎士迭戈·坎姆在一條大河的出海口豎立了一根石柱，因此他給這條河取名為“石柱河”，當地人稱此河為紮伊爾河，也就是現今的剛果河。在這次探險中，迭戈·坎姆有一位叫作馬丁·比海姆的同伴。他是紐倫堡人，他製作的地球儀是地理學史上對早期地理學觀點的最後記錄。
與此同時，當地國王的一位使節（他曾經拜訪過葡萄牙宮廷）帶來消息說，在諸國以東的地方，有一位偉大的基督徒國王，這個消息讓人想起了中世紀傳說中的祭司王約翰，所以葡萄牙人決定同時從海路和陸路出發，尋找這個王國。海路方麵，國王派出了兩條船，由巴塞洛繆·迪亞斯指揮。第二年，他派兩名熟悉阿拉伯語的使者（佩德羅·迪·科維爾漢姆和阿方索·德·佩巴）從陸路出發。科維爾漢姆來到亞丁，從那裏乘船前往卡裏切，成為第一個航行到印度洋的葡萄牙人。然後，他返回索法拉，得知世界上存在一個叫作月亮島（現名馬達加斯加）的地方。帶著這條新聞，他回到了開羅，在那裏找到若昂一世派來的兩名猶太人使者——貝雅的亞伯拉罕和拉馬喬的約瑟夫，他請兩人告知國王，沿著幾內亞海岸航行，一定會到達非洲的盡頭，當抵達非洲東麵的大洋時，應該打聽到索法拉和月亮島的路。科維爾漢姆本人返回紅海，向阿比西尼亞進發，並在那裏結婚定居，而且時不時地向葡萄牙發送消息，使歐洲人對阿比西尼亞有了初步的了解。因此，尋找祭司王約翰的陸路探索已經完全成功，而在同一時間，海上也傳來了好消息，迪亞斯已經繞過了現在被稱為好望角的地區，不過他將這裏命名為“風暴角”。國王若昂二世認可了迪亞斯的努力，認為他為亨利王子70年前開始的探險畫上了完美的句號，因此，他給這裏選擇了一個更加吉利的名字“好望角”。