生存在海洋中營寄生生活的微小中生動物，是最簡單、實心的原始多細胞動物。由於它細胞核內的DNA含有23％的鳥嘌呤和胞嘧啶，近似於原生動物而低於扁形動物，因此，被認為是最原始的後生動物，是介於原生動物和後生動物之間的類型。
多孔動物門是很古老的類群。由於它具有領細胞，與原生動物門的領鞭毛蟲極為近似。因此人們認為它由原始領鞭毛蟲進化而來。不過它很早就從多細胞動物的主幹上分出；又因它在胚胎發育中有翻轉現象，所以多孔動物便成為動物進化中的一個特殊的盲枝，稱為側生動物（或翻轉動物），而其他所有的多細胞動物，統稱為真多細胞動物或真後生動物。
真多細胞動物首先發展出輻射對稱的腔腸動物門。它是典型具有消化腔的兩胚層動物，可能來自與浮浪幼蟲相似的祖先實球蟲，由它發育成原始水母型，再發育成固著的水螅型和複雜的、自由遊泳的水母型。而櫛水母動物門是自由浮遊的動物，與水母類有相似性，體型基本上仍屬輻射對稱，但兩側輻射對稱已較明顯。從結構上看，它有些特殊，如不具刺細胞，而具有中胚層原基等。近年，多數動物學家主張把它列為獨立的門。
水母——低等的腸腔動物之一當動物過渡到爬行生活時，便引起頭端的分化和兩側對稱、中胚層的發展。從原始三胚層動物發出來的進化分枝中，原口動物和後口動物兩枝，在結構與功能上都顯示出許多重要的進步特征。凡成體的口由原腸胚期的原口（胚孔）發育而來的動物，統稱為原口動物。屬於原口動物的除了扁形動物門、紐形動物門、顎口動物門、輪蟲門、線蟲門、線形蟲門、軟體動物門、環節動物門和節肢動物門等較大的門外，還有一些小的門。
原口動物中的最原始的一門，是無體腔的扁形動物門。可能是先由浮浪幼蟲祖先進化到最原始的無腸目，而營寄生生活的扁形動物，顯然是由營自由生活的種類，經過共生、外寄生，最後再進化到內寄生（如絛蟲綱）的，因此而引起一係列器官的改變，如消化係統趨於退化（吸蟲綱），甚至完全消失（絛蟲綱）等。數目很少的紐形動物門也屬無體腔動物。它不僅具有肛門和發達的頭神經節，而且還具有初級的閉管式循環係統等。此外，它還具有扁形動物門的一些特征，如具有纖毛上皮、原腎管等，可能是來自營自由生活的扁蟲。1972年建立的顎口動物門也是無體腔動物，口位於腹麵，無肛門；雖然還沒有體腔，但間質已很少，具有單層的纖毛上皮細胞。在進化上，它們與扁形動物和假體腔動物似乎都有親緣關係。
假體腔是由胚胎期的囊胚腔持續到成蟲時形成的，並非由中胚層形成，在體壁與消化管之間無體腔膜包圍。假體腔動物中的7個門（輪蟲門、腹毛動物門、線蟲門、線形蟲門、棘頭動物門、動吻動物門和內肛動物門）不是一個自然類群，各門除都具有假體腔外，其他的差異較大。因此，它們的親緣關係較難確定，僅輪蟲門和腹毛動物門可能同扁形動物門有較密切的關係。假體腔動物在進化上雖比無體腔動物高級，但它們沒有再進一步向前發展，也是進化中的一些盲枝，是介於無體腔動物和真體腔動物之間的類群。