光武皇帝建武二十年（公元44年）
秋，九月，馬援自交趾還，平陵孟冀迎勞之。援曰：“方今匈奴、烏桓尚擾北邊，欲自請擊之，男兒要當死於邊野，以馬革裹屍還葬耳，何能臥床上，在兒女子手中邪！”冀曰：“諒！為烈士當如是矣！”
……
馬援自請擊匈奴，帝許之，使出屯襄國，詔百官祖道。援謂黃門郎梁鬆、竇固曰：“凡人富貴，當使可複賤也；如卿等欲不可複賤，居高堅自持。勉思鄙言！”鬆，統之子；固，友之子也。
馬援生得一副標準的北方漢子模樣，史書上形容他“為人明須發，眉目如畫”，須眉輪廓都非常清晰，眼睛也應該是亮亮的，是一個最上鏡頭的美男子。馬援口才也很好，會講故事，他見識高，加上眉目生動，講起來繪聲繪色，感染力非常強，不論長者少年都喜歡聽他講古。
馬援是皇宮裏最受歡迎的人，每當他進謁皇帝劉秀的時候，太子、諸王都會圍過來，讓他講故事，孩子們每次都聽得津津有味，“莫不屬耳忘倦”。
劉秀也喜歡和馬援在一起閑坐聊天，談論兵書戰策，兩人見解觀點也多吻合。當然，他們有時候也聊些別的，馬援有一次對劉秀講，現在天下甫定，應該恢複五銖錢，擴大流通性，讓經濟活躍起來，這樣老百姓才能過安穩的日子。劉秀聽了，馬上就安排辦理。劉秀也會把自己的心事透一些給這位談得來的大臣，比如在土地普查運動中，劉秀殺了不少高幹，心裏多少有些不安，馬援像一位心理醫生，堅定但輕鬆地說，他們都是罪有應得，殺了就殺了，人死不能複生，皇上不必為此掛心了。劉秀知道，馬援是一個知書達理的人，執中而不會偏頗的人，也是一個誠實的人，聽馬援這麼一開導，劉秀心裏輕鬆起來。
劉秀手下有很多英勇善戰的將軍，其中很多人也都是熟讀經書，有很好的文化修養，但是，能和自己放鬆地聊天談話的並不多。鄧禹是自己在長安求學時認識的小老弟，在河北的時候無話不談，鄧禹閃著狡黠的目光勸劉秀自己創千秋大業，還有耿弇也是積極勸進，劉秀當然知道這是他們表示忠心的一種方式，同時也是進一步加深親近感的表示。劉秀宣布做皇帝以後，鄧禹、耿弇漸漸地發現自己不能和劉秀想說什麼說什麼了。這種生疏感是劉秀要的，他希望部下的大將都忠心，但同時也希望和他們有一些距離，他已經不習慣用目光和他們交換心裏話了；他要適當封閉自己，不能再繼續年輕時那種朋友式的通過目光神態肢體表達感情的方式，一切交流都應該是廟堂式的。
在馬援麵前，劉秀沒有那種拒人三步之外的氣場，這主要是馬援在和皇上交流時，態度落落大方而又處處得體，不像鄧禹、耿弇，前者過於親昵，後者過於拘謹。至於馮異、吳漢等，一開始就習慣了對劉秀執臣子禮，話不多，心裏有。
馬援在心態上一直沒有把自己放在元老的地位上，馬援一開始是隗囂的部下或者夥伴，曾經表示隗囂拜會過公孫述和劉秀，當時，劉秀是把馬援當客人來招待。如果說鄧禹他們是井岡山延安的幹部，馬援就是後來“起義投誠”的幹部，井岡山延安的是同誌，關係是革命化的；起義投誠的除了同誌，還有一點朋友的意思。劉秀對馬援可能就有一點“統戰”式的客氣和尊重，而馬援也深知這種微妙的關係，是真名士自風流，心無掛礙，坦坦蕩蕩，所以和劉秀才有親切自然的關係。
馬援在建國戰爭中，主要的功勞是分化瓦解了隗囂的勢力；建國之後，這位文武雙全的將軍出乎意料地勤勉，史書評價他“好功”，“南靜駱越，西屠燒種”，平定了西南（包括了現在的越南）的叛亂，鎮壓過西部羌族的騷擾。是老幹部不吃老本、再立新功的光輝榜樣。
馬援少有大誌，及到暮年（當時六十多歲就可以算暮年了）仍然念念不忘沙場，豪言壯語迭出，這在官場當屬異數。他如此高調，無形中會得罪不少同僚，隻是他自己不知道而已。馬援還有一個好習慣，逮著機會就對下一代進行革命傳統教育，不管人家愛聽不愛聽，結果是言者諄諄，聽者藐藐，無形中又得罪了不少下一代。馬援不是最正統的革命嫡係，全國解放以後又這麼忙裏忙外，又管軍事，又幹涉文化教育，顯得別人都是養尊處優革命意誌衰退。朝廷上下兩代人都對他心裏不感冒，也不敢正麵反對他，於是“驕傲了”、“群眾有意見了”、“不團結幹部了”……種種不利於馬援的輿論在悄悄積聚，最後影響到皇帝劉秀對他的整體看法。
高宗問嶽飛，天下何以治？飛對曰：“文官不愛錢，武將不怕死。”
不愛錢的文官公認有一個，就是明代的海瑞；不怕死的武將銳圓推薦馬援，馬革裹屍，何其壯也！但是這兩位都活在同僚側目的環境裏，活得辛苦，死得寂寥。海瑞活著被罷官，馬援死後被除爵，舉家待罪，惶惶不可終日……讀罷不免讓人掩卷欷歔。