葡萄牙航海家達·伽馬於公元1498年開辟到印度的新航路，標示著西歐向海外殖民掠奪的開端。地大物博、人口眾多的中國，成為他們掠奪的重要目標。
那時，中國是一個以自然經濟為主體的封建國家，對西方資本主義國家的商品需求很少，加上曆代政府實行閉關鎖國的政策，中國在和外國人的貿易中常常處於出超的有利地位。
產業革命後的英國，資本主義經濟迅猛發展，進一步擴大原料產地和商品市場的要求也更加迫切，中國自然成了他們夢寐以求的目標。早在乾隆五十二年（公元1787年），英王便以喀塞卡特為使臣，試圖和中國政府接觸。喀塞卡特在途中病死，未能抵達中國。五年後，英王喬治二世又以補賀乾隆皇帝八十壽辰（乾隆的八十壽辰已過了兩年）為名，派遣以馬戛爾尼為首的使團出使中國，圖謀進一步打開中國廣闊的市場，祝壽隻是為避免清朝拒絕英國使者前往北京而采用的幌子。
馬戛爾尼使團一行，於乾隆五十七年八月十一日自英國啟程來華。隨員中有醫生、軍官和航海、天文、力學、化學專家以及機械技師、測繪員和畫家等。使團成員135人，把水手、士兵等人計算在內，共有800人。裝有64門炮的“獅子”號戰艦為使團專用。英國的東印度公司為使團提供費用。攜帶的禮物有天文地理儀器、樂器、鍾表、圖冊、車輛、武器、船隻模型等，價值13000餘英鎊。
使團於次年六月二十九日到達大沽。乾隆對於英國使臣首次來華的接待工作十分重視。他曾多次下詔，在接待時要“貴於豐儉適中，不卑不亢”，“一切款待固不可踵事增事”，“亦不可過於簡略”，也“不可過於優待，轉為所輕”。並要官吏在禮節方麵尊重他國習俗，“隻可順其國俗，不可加之勉強”。派長蘆鹽政瑞征負責接待，直隸總督梁肯堂專程到大沽去迎接，隨即前往北京。當時，乾隆正在承德避暑山莊，因此，使團的主要成員又兼程趕往熱河陛見。清朝官員與英國使團在覲見皇帝的禮節方麵發生了長時間的爭論。
清政府堅持馬戛爾尼使團成員覲見中國皇帝時，必須行三拜九叩的大禮。他們說：盡管西洋人用布紮腿，跪拜不便，但在陛見皇帝時，不妨暫時解開，等行完禮之後再行紮上，豈不是兩全其美嗎？這種要求遭到了英方的拒絕。直到使團到達熱河後，雙方仍然各執一詞，爭吵不休。最後，雙方達成妥協方案：馬戛爾尼以叩見英王的禮節陛見乾隆，彎屈右腿，免去吻手的禮節。
乾隆五十八年八月初十，乾隆在承德避暑山莊正式接見了使團。馬戛爾尼遞交了國書，呈上了禮物清單。乾隆賜宴款待使團一行，並向英王和正副使節以及船員兵卒贈送了禮品。馬戛爾尼參加了乾隆83歲祝壽活動，觀看了歌舞、焰火、雜技、馬術等表演活動，並與清朝官員進行多次會談。