直接控製是PLC操作的單機自動控製器，它直接應用於堆垛機和出入庫輸送的控製係統，實現堆垛機入庫取貨並送到指定的貨位，或者完成從指定的貨位取出貨物放置到出庫貨台的功能。
典型的自動存取操作過程是：巷道堆垛機在係統前揀取一件貨物，把它運送到一個空的儲位，將貨物存放在該儲位，然後空車返回到輸入/輸出點。這種操作稱為單指令作業。單指令作業連續兩次訪問輸入/輸出點時完成一次貨物的存放或提取操作。更高效的作業是複指令作業。複指令作業的過程是：巷道堆垛機在輸入/輸出點揀取貨物，將貨物運送到一個空儲位（常為最靠近輸入/輸出點的空位），將貨物存放在該儲位，然後空車移動到需要取貨的位置，取出貨物並將它運送到輸入/輸出點存放。值得一提的是，複指令作業是在對輸入/輸出點的兩次連續訪問的過程中完成一存一取的兩項操作的。
巷道堆垛機的特點是能在水平方向和垂直方向上同時移動，因此，移動到貨架上任何地方的時間是從開始點到該處的水平移動時間和垂直移動時間中的最大值。巷道堆垛機的水平移動速率能達到200米/分鍾，而垂直移動速率能達到50米/分鍾。
典型的集裝單元自動倉庫配置是：集裝單元以單深存儲，每個窄長通道（即巷道，1～2米寬）配有一台巷道堆垛機。輸入/輸出點可位於係統末端貨架的最低處。
定義AS/RS的參數常常是非典型的。儲藏深度、分配給一個通道的巷道堆垛機數量和輸入/輸出點數量都可能發生變化。下麵將更詳細地講述這些變化。
當係統儲存貨物種類相對較少、吞吐量需求為中高水平、存儲在貨架上的貨物數量較多時，采用多進深存儲貨架更好。
根據不同的要求和操作條件，對集裝單元有不同的設計和結構。
①通道寬一個單元的雙深儲存方式。在這種係統裏，同一最小存貨單位的貨物一般存儲在同一位置，一種改進型的巷道堆垛機能在貨架上存取兩個集裝單元的深度。
②通道寬兩個單元的雙深儲存方式。在這種係統裏，巷道堆垛機一次能運載兩個單元的貨物，並同時存放在雙深的貨格裏。
③通道寬一個單元的深巷存儲方式。在這種係統裏，專用巷道堆垛機會在通道的任一邊的深巷裏儲存貨物。每個巷道能存放10個單元的貨物。在出貨邊，專用取貨機將貨物從貨架中取出。這裏的貨架可能是重力流動式或動力驅動的。
④貨架移進模塊係統。在這種係統裏，貨架移進模塊通過貨架內的特殊軌道進入貨架係統，模塊內放置貨物。
⑤雙梭係統。在這種係統裏，巷道堆垛機裝有兩個梭台，一趟能夠搬運兩個集裝單元。
⑥同一通道使用多台巷道堆垛機。雖然很罕見，但這種係統的吞吐量和存儲密度都很高。
另一種典型的配置變化是在不同的巷道之間采用輸送車來轉運巷道堆垛機。當存儲需求與吞吐量需求高度相關的時候就要采用輸送車。這時，吞吐量不夠，不值得為每條巷道配備一台巷道堆垛機，然而存儲巷道的數量必須足夠，以滿足存儲需求。
還有一種情況是輸入/輸出點的數量和位置的變化。吞吐量和設施設計方麵的需要可能在除貨架左下角之外再設置多個輸入/輸出點。采用多輸入/輸出點後，進、出庫貨物可分開作業，並提供額外的吞吐能力。這些輸入/輸出點的位置除了貨架末端外，也可以設在貨架中間。
5.1.3 自動化倉庫係統的關鍵技術
自動化倉庫的關鍵技術主要包括信息檢測與識別、堆垛機自動控製、監控調度和計算機管理等技術。
1.自動化倉庫的自動尋址
立體倉庫的自動尋址就是自動尋找存放或者提取貨物的位置。計算機控製的自動化倉庫均具有自動尋址的功能。
在立體倉庫中同一巷道內的貨位由三個參數組成：第幾列貨架，第幾層貨格，左側或者右側。當自動化倉庫接收到上級管理機的存取指令和存取地址後，即向指定貨位的方向運行。運行中，安裝在堆垛機上的傳感器不斷檢測位置信息，計算判斷是否到位。