在兩、三千年以前，中國人就開始以磕頭跪拜來表示對別人的禮貌、尊敬了，如“伸腰及股而勢危者為跪，因跪而益至其恭，以頭著地為拜。”
跪拜禮源於我國東漢時期。在東漢以前，是沒有椅凳的，人們在吃飯、議事、看書時，都是在地上鋪一塊席子，席地而坐。下至平民百姓，上至豪門貴族甚至萬人之上的帝王均是如此，區別隻在於有沒有坐墊，以及是什麼坐墊而已。
當時，人們為了方便站立起來和避免坐在地上使臀部、下腹受寒，習慣兩膝著地，屁股坐在自己的兩腿和腳跟上，腳掌向後並向外伸展，有點相當於現在日本人的坐姿。
這樣坐，當有客人或長輩到來，或談話中要表示感謝時，人可以很自然地從跪坐變成引身而起，即上半身直立起來，變成小腿著地的跪姿，接著俯身曲背雙手撐地表示恭敬，跪拜禮由此形成。
漢代後，有了凳子、椅子，人們不再“席地而坐”，因而使原來生活中的“跪坐”發生了很大變化。跪拜禮雖然存在，卻成了等級差別的標誌，主要應用於官場之中。在民間，如祭祀、祝壽等風俗中，也經常使用跪拜禮。