2.3驅動方式的設計。驅動係統是機器人動作的動力之源，一般來說，係統首先要安全可靠，能夠提供足夠的動力維持執行機構連續動作；其次質量不能太重，操作不能太過複雜。應具有良好的靈活性和精確度，將各種誤差控製在最小範圍。在長期作業中為提高效率，反應速度要快，能夠快速動作，完成各種切換；此外，還要考慮經濟性，成本要在工廠能夠承受範圍內，且盡量減少占地麵積。驅動機構在運行中噪聲要小，以免汙染環境。
設計人員考慮了液壓、氣壓和電機驅動三種方式，在綜合對比後，最終選用直流伺服電機驅動方式。該方式靈活度和精確度較高、反應速度快、安全性良好；運行中噪聲較低，不會對周圍環境造成重大影響；但成本相對比較昂貴，而且不易維修。驅動電機參數完全符合標準，以腰部為例，采用18V的MAXON2332型電機，最高轉速為9200rpm，最大轉矩為70N·m。
2.4傳動方式的設計。傳動機構主要是在電機驅動係統輸出力矩較小時用來增加力矩的，以保證驅動係統能夠提供足夠的動力。傳動機構要有較大的傳動剛度，以減輕機器的低頻振動，提高固有頻率；結構盡量緊湊，減少占地麵積，且自重不能過大；為保證精確度，回差設計不能太大；另外，機構設計成本盡量低，且使用壽命要長。
2.5製動器的設計。可分為電氣製動和機械製動兩種，主要負責將機械運動的能量轉化為熱能釋放，以降低運動機械速度。使用製動器時，如果遇到特殊情況瞬間停止，應及時采取安全措施；停電情況下，需保證運動部分不會下滑，否則極易對周圍裝置造成破壞。
①機械製動器。有電磁、盤式、螺旋式和閘瓦式幾種，電磁製動器應用較廣。機器人驅動係統多使用伺服電機，所以電磁製動器不可或缺。其原理與盤式製動器相似，隻是借助彈簧力進行製動。隻有勵磁電流通過線圈時，製動器才會打開，但不起製動作用；當沒有勵磁電流時，受彈簧力作用，處於關閉狀態。所以又叫無勵磁動作型電磁製動器。
②電氣製動器。電動機負責將電能和機械能之間的轉換。伺服電機可將電能轉換為機械能，也能通過反過程達到製動的目的，但對於直流電機、同步電機，需采用相應的製動電路。
此次設計采用的是電氣製動器，在不增加驅動係統重量的同時還能達到製動的目的，此種情況較為理想，而在機器人上安裝機械製動器會使質量有所增加，所以要盡量避免。其不足之處在於該方法的穩定可靠性不如機械製動器，在斷電時往往會失去製動作用。
3結束語。
機器人的應用使得生產線效率大幅提升，減少了人工勞動量，為企業節約了不少成本，證明了此次設計的可行性。可見，自動化技術在當前工業生產中的作用越來越重要，機器人設計水平代表著工廠形象，與其經濟利益密切相關。在今後還需進一步完善，質量減輕、速度和精度要更高，最為重要都是逐步實現智能化。
參考文獻：
[1]李奔.臥式數控車床直角坐標送料機器人的構建方法[J].合機械工程師，2012，20（8）：109-110