話說劉備在汝南為曹操所敗，率殘兵往荊州依附劉表。劉表因為劉備與自己同為漢室宗親，又兼素知其英雄非凡，麾下關張趙雲俱萬人之敵，於是欣然接納。而後使其屯兵新野縣，以拒曹操。
建安十二年，曹操盡殲袁紹殘部，收冀、青、幽、並四州，一統北方。自冀州返回許都後，曹操常有南取荊州之意，特命曹仁為將，李典佐之，領兵三萬進據樊城，虎視襄陽。曹仁探得劉備在新野招兵買馬，聚草屯糧，又深知曹操素以劉備為平生勁敵，便起征伐之意。
八月，曹仁遣部將呂曠、呂翔率兵五千進襲新野。未料曹軍一戰即敗，二將先後死於趙雲、張飛之手，五千人馬折損大半。曹仁聞訊大怒，不聽李典諫言，隻留下一千人馬守城，親提大軍二萬五千進逼新野。
劉備用新納謀士單福掌軍，新野城下一戰，大破曹仁所布“八門金鎖陣”，重挫曹軍銳氣。單福又料定夜間曹仁必來劫營，遂於營中設伏相待。是夜曹仁果然前來，結果被劉備軍殺得大敗。曹仁本想退守樊城，卻不料單福早已派關羽率一路精兵繞過曹軍大隊，乘虛而入攻下了樊城。曹仁無奈，隻得星夜投許都，自去向曹操請罪。
且說劉備率得勝之兵趕往樊城，看看前方城池已在眼前，劉備心中滿懷喜悅，當年連敗於曹操之手的鬱悶一掃而空，頗有揚眉吐氣之感。他催動胯下的寶馬“的盧”，又傳令身後一千精兵加快腳步，全軍向城門方向疾行而去。
將至城門，劉備遠遠望見一身綠袍的二弟關羽手撚長髯候於路畔，又見其義子關平與部將周倉，一牽嘶風赤兔馬，一扶青龍偃月刀，並肩侍立身後。目光轉到關羽身畔，劉備不由微微愕然，隻見其身邊有一年近四旬的中年文士，白麵墨髯，卻是以前未曾見過。
“二弟！”劉備麵上現出發自內心的欣喜笑容，遠遠招呼一聲，快馬加鞭奔了過去。
看到兄長到來，關羽舉步上前相迎，在劉備馬前拜倒施禮道：“小弟見過大哥。”
劉備麵上現出笑容，急忙翻身下馬，俯身伸雙手相饞，道：“二弟不必多禮。今番你襲取樊城，功勞非小，稍後入城，愚兄當親自為二弟慶功！”
關羽又躬身遜謝道：“兄長言過，此戰一仗兄長洪福，二賴單福先生運籌帷幄，小弟何敢居功？”
劉備笑道：“二弟何必太謙？智須單福，勇賴二弟，兩位皆愚兄臂膀也！”兄弟二人一起大笑。
“下官拜見劉豫州！”兩兄弟敘禮已畢，先前站於關羽身側的中年文士上前，向劉備長揖見禮。
劉備忙整衣還禮，問道：“不知足下何人？”
關羽代為引見道：“兄長，此公為樊城縣令，姓劉名泌，亦為漢室宗親。小弟昨夜率軍來攻樊城時，劉縣令聽聞是兄長義師至此，當即開關獻城。小弟因此不傷一兵一卒而得了城池。”
劉備大喜，重新與劉泌敘同宗之禮，問過劉泌宗派，算輩分與自己相同，於是口稱劉泌為弟。
劉泌見劉備果然不負仁義之名，寬厚待人，謙遜有禮，頗有長者之風，心中感動，下拜道：“曹賊挾天子以令諸侯，小弟身為漢室宗族，心中實深恨之。今聞兄長興正義之師以討逆賊，不勝喜悅之至，願附諸兄長尾驥，共伐曹賊，興複漢室！”
劉備大悅，用力握住劉泌雙手，大笑道：“好！我們兄弟當齊心協力，也叫曹賊知道高祖子孫未可輕辱！”
隨後關平與周倉又來拜見了劉備，眾人一起上馬進城，劉備帶來的人馬隨在身後。