於路上，先有曹操贈袍之意，後有張遼相送之情。路上斬殺黃巾餘孽杜遠，過東嶺關時殺孔秀；過洛陽城時殺韓福、孟坦；過汜水關時殺卞喜；過滎陽時殺太守王植；過黃河渡口時殺秦琪，過曹操五關殺六將，曹操卻不怪罪，一時間傳為佳話。
後人有詩歎曰：“掛印封金辭漢相，尋兄遙望遠途還。馬騎赤兔行千裏，刀偃青龍出五關。忠義慨然衝宇宙，英雄從此震江山。獨行斬將應無敵，今古留題翰墨間。”
關羽於馬上自歎曰：“吾非欲沿途殺人，奈事不得已也。曹公知之，必以我為負恩之人矣。”
正行間，忽見一騎自南而來，大叫：“將軍少住！”關公勒馬視之，乃故人陳到也。
關羽曰：“自許昌相別，一向消息若何？”
陳到曰：“許昌別後，糜竺、糜芳兩位先生日夜打探皇叔與張將軍消息。今已知皇叔辭別袁紹往荊州而去，恐將軍不知，反到袁紹處，或為所害，特遣某於路迎接將來。幸於此得見。翼德將軍在汝南已經占據數縣之地，專待皇叔與將軍前往相會！”
關羽以言告訴二位夫人，甘、糜二位夫人皆掩麵而泣。
“不知大哥現在到了何處？我好在路上相會！”關羽問道。
“皇叔剛離河北不久，恐尚在路上。”陳到答道。
“如此，我便在此地專候兄長。”遂擇關家莊而歇。關家莊莊主次子關平仰慕關羽已久，關羽遂收之為子。
不一日，劉備到此處，兄弟二人度盡劫波終於相逢，共往汝南回合張飛。
時劉備舊部糜竺、糜芳、孫乾等聞張飛在汝南，各往汝南相會。
張飛因關羽久居曹營，懷疑關羽投降了曹操，不許關羽進城，並出城責備。關羽正在為自己進行辯白的時候，秦琪的舅舅蔡陽率軍追來，張飛更加懷疑，於是關羽殺了蔡陽以表示自己對兄弟的一片赤膽忠心。張飛知道自己錯怪了二哥，劉備也出麵講情，誤會解除，兄弟重又相聚。
於是殺牛宰馬，先拜謝天地，然後遍勞諸軍。玄德見兄弟重聚，將佐無缺，關羽又新得一子，歡喜無限，連飲數日。後人有詩讚之曰：“當時手足似瓜分，信斷音稀杳不聞。今日君臣重聚義，正如龍虎會風雲。”時劉備、關羽、張飛、孫乾、簡雍、糜竺、糜芳、關平領馬步軍校共四五千人。玄德欲棄了古城去守汝南，恰好劉辟、龔都差人來請。於是遂起軍往汝南駐紥，招軍買馬，徐圖征進，不在話下。