很早的時候，二郎神的妹妹三聖公主受玉皇大帝之命負責鎮守華山。三聖公主有一件寶貝——寶蓮燈，用它可以驅妖降魔，幫助弱者，三聖公主也因此成了華山的守護神。
一天，三聖公主帶著丫鬟朝霞來到了山下。兩人在山下正玩得高興的時候，突然，朝霞發現有人上山。這上山的人名叫劉彥昌，是一名書生，正準備赴京趕考，慕名來到華山，想看看華山的美景。想起民間關於華山的許多美麗的傳說，他不由得詩興大發，取出隨身攜帶的筆墨，在山壁上題了一首詩。一路上翻山越嶺，劉彥昌覺得有些累了，題完詩後便找了塊幹淨的地方躺下來，不一會兒便睡著了。不久，三聖公主和朝霞也走了過來。朝霞說：“這不是剛才那個山下的人嗎？看，這人還題了一首詩呢！”三聖公主看到這裏很冷，忍不住把身上的沉香風衣拿出來給他披在了身上，接著她倆便踏雲離去。也不知為什麼，一路上，三聖公主竟不由自主地回頭，顯得是那般的依依不舍。劉彥昌醒來後不久，由於一路勞頓，突然，他感覺兩腿一陣發軟，旋即昏了過去。三聖公主和朝霞看到此景，及時趕了回來，把他帶回了聖母宮。
過了一會兒，劉彥昌醒了過來，見到麵前兩個美麗的仙女，明白了是她們救了自己。從此劉彥昌便在這裏住了下來，不知不覺中，劉彥昌和三聖公主之間產生了感情。於是兩人結成了夫妻，過著快樂的生活。三聖公主還為劉彥昌生了個白白胖胖的兒子，取名沉香。
不久，二郎神得知此事，十分生氣。他不能接受妹妹嫁給一個凡人為妻，準備前往聖母宮問罪。他想起妹妹手中的寶蓮燈不好對付，便命黃毛童子去騙走了寶蓮燈。黃毛童子剛走不久，二郎神就到了三聖公主的住處。眼見二郎神前來興師問罪，公主心知上當，連忙讓朝霞帶著劉彥昌和兒子從小路下山。三聖公主向二郎神請求道：“既然哥哥已經知道，就請哥哥成全！”“你還要我成全你，簡直就是妄想！”二郎神氣得暴跳如雷，將三聖公主壓在了山穀下。
劉彥昌下山後，舍不得離開華山，就在附近開了一個學館教書度日，一心照顧著他與三聖公主的孩子。他每天都望著華山，希望再見公主一麵。當他得知公主已被壓在華山之下，心裏萬分難過，無奈之中，隻好立誌將沉香好好撫養，盼小沉香早點長大，好去救出公主。
一晃十年過去了，小沉香生得唇紅齒白，體魄健壯，劉彥昌甚感安慰。劉彥昌又為沉香請了武師教他習武。轉眼又是六年，這時的沉香已是十六歲了，不僅體魄健壯，而且雄姿英發。
這一天，劉彥昌看著兒子已經長大成人，便對沉香說出了關於他母親的一切。沉香聽了泣不成聲，下定決心，一定要把母親救出來。第二天一早，他便辭別父親，向華山走去。但華山這麼大，到哪兒去找母親呢？他想首先得找到母親的丫鬟朝霞阿姨。最後，在朝霞的幫助下，他終於在蓮花峰山脈的一個穀底找到了母親被關押的地方。由於自己能力有限，為了救出母親，他又在朝霞阿姨的指點下，去靈台山霹靂大仙那裏學習道法。
學成之後，沉香拜別霹靂大仙，趕往華山救母。到了華山，正好碰見二郎神在華山遊玩。仇人相見，分外眼紅，沉香舉起仙斧便狠狠地朝二郎神劈了過去。兩人殺得難分難解時，齊天大聖孫悟空路過這裏。為求得幫助，沉香便把自己的不幸遭遇告訴了孫悟空。孫悟空聽完後十分生氣，他覺得二郎神也太可惡了，如此殘忍地把自己的親妹妹壓在這山穀之下。他當即決定幫助沉香。在孫悟空的幫助下，沉香終於戰勝了二郎神，成功地救出了母親，奪回了寶蓮燈，並把二郎神趕回了天庭。
沉香一家人從此過上了幸福美滿的生活。