15世紀中葉，活版印刷發明以後，機械印刷逐漸流行起來，人們可以大量地利用機械印刷出所需要的印刷材料。那麼，在大量印刷前所用的那一張，能不能也用機器“寫”出來，而不用手慢騰騰地寫出來呢？
許多人開始了這方麵的嚐試。
1713年，英國的工程師H米爾製造了在紙上打字的打字機。1714年，安妮女王在頒發給他的專利證書上寫道：“他謙恭地請求把他的發明獻給我們。這是他花費了許多年的時間和精力，不惜破費，終於研製成功，後來又逐漸改進，使之臻於完善的人造機器或方法，用它可以把字母單個或連續地打印出來，就像在書寫一樣。不管什麼樣的作品都能整齊而準確地打印在紙上或羊皮紙上，跟印刷的沒有區別。”關於米爾的新發明，沒有圖或模型存留下來，打字機也沒有隨之出現。盡管如此，人們還是認為米爾是打字機之父，至少是他的想法導致了打字機的研製成功。
後來，不少人繼續研製。1829年，威廉·巴特在美國取得了打字機專利。當時打字機在美國叫植字機，在歐洲叫浮雕機。1833年，法國的普羅簡製造出他自己設計的打字機，並獲得了發明現代打字機的榮譽。1843年，美國的查裏·瑟伯製成了一種新型打字機，雖然能在紙上打字，但速度卻很慢，因此並不實用。1866年以後，歐洲和美國的一些發明家都在熱心研究打字機。其中對打字機改進最大的是美國的CL肖爾斯。
肖爾斯發明的打字機和現在使用的打字機相比，體積又大又難看，隻能打大寫字母，但它是一台很實用的打字機。它的文字盤和鍵很像現在的打字機，在打一個字以後使紙向後移動位置，與現在的移位裝置原理完全一樣。肖爾斯的打字機發明以後，由於不太好使，雖然幾經修改，仍不夠完善，所以未能立即推廣使用。不久，機械工程師約斯特開始幫助肖爾斯進行研究，肖爾斯的朋友登斯摩爾出錢資助。盡管如此，隻靠肖爾斯和登斯摩爾的力量仍不能取得成功。肖爾斯在不得已的情況下，以12萬美元的代價，把打字機的專利賣給了生產武器的雷明頓公司。
雷明頓公司買到專利以後，對肖爾斯的打字機進行調查後才發現，該打字機距離實際應用還有很大差距。因此，委托肖爾斯繼續研究。肖爾斯接受了委托，埋頭研究改進。在肖爾斯的努力下，雷明頓公司終於製成了打字清晰的打字機。這樣，打字機就開始大量地生產和推廣應用起來。
不久，肖爾斯因病去世了。肖爾斯是個謙遜的人，像許多發明家一樣，一旦他的想法得以實現並導致了各種各樣的打字機的產生，他便隱退了。他在去世前不久的一封信中寫道：“關於打字機的價值，我在初期所能感覺到的，它顯然是人類的福音，特別是婦女的福音。我深感欣慰的是我為發明打字機做出了貢獻。我製造了一部我從未見過的好機器，全世界都會從它獲得好處。”確實，正是由於肖爾斯的不斷努力，才使得打字得到了普及，從而減輕了人們在辦公室手抄謄寫的苦差使，大大提高了工作效率。
此後，人們不斷對打字機加以改進。肖爾斯的夥伴約斯特在另一家公司繼續研究打字機，也製成了一種打字機。開始時，有78個文字鍵，後來把大號字、小號字裝在一根杆上，從而減少了一半。此外，以前的打字機不能直接看到打字的部分，即使打錯了也不知道，直到全部打完之後，如發現有錯誤，隻得從頭再打。於是，約斯特做了改進，在1894年製成了可以看到打字部位的打字機。
這樣，打字機經過不斷改進，使用起來方便多了，打字速度也很快。普通的打字員，1分鍾大約能打45個字，快手1分鍾能打90個字。最快的會每分鍾打143個字，比一般人念文章的速度還快。尤其是電動打字機的問世，比原來的工作效率還要高得多。由於打字速度超過了鋼筆書寫的速度，美國和歐洲的新聞記者都隨身攜帶小型打字機，不再用鉛筆寫文章，而是把用打字機打出的稿件直接送到報社。後來又製成一種無聲打字機，比普通打字機小得多，攜帶方便。