艾灸療法，與其他民間療法一樣，內容十分豐富，是中醫學的重要組成部分。它來源於民間，應用於民間，是我國勞動人民在長期同疾病的鬥爭中發現、發展並逐步完善的一種簡便而有效的防治疾病的方法。因此，它能長期在民間廣泛流傳和應用，深受廣大群眾和患者的歡迎。
艾灸療法的曆史悠久，淵遠流長。至於起源，在文字上可稽者，《內經》已有記載，如《異法方宜論》雲：“北方者，天地所閉藏之域也，其地高陵居，風寒凜冽，其民穴居野外而酪食、藏寒生滿病，其治當灸蟎。”灸蟎，即灸法。說明灸法之發源，當自北方始，究其發明之時期，則無法考證。《中國針灸學》雲：“推想灸法之起源，當在針術之前，發明取火之後，與砭石之應用或在同時。蓋石器時代，民皆穴居野外，病多創傷，風雨侵襲，病多筋攣痹痛，治宜灸蟎，以得溫則舒，得熱則和，故當時發明砭石針蟎之法，殆可謂出於自然。人具有自衛自治之本能，如身體酸麻疼痛，自然以手按壓，或取石片以杵擊，或就火熱以熏灼，或置燃燒物於皮膚，用種種之嚐試，求病痛之免除，每在無意識之中，獲得療法之方法。無數先民積長時期之自然經驗，知何種病痛宜砭石杵擊，何種疾患宜用火熱熏灼，並從經驗中得出施治的部位，流傳愈久，即成為砭石之法，灸蟎之方，傳數千百年而至於今，遂為中國最古之療法。”說明灸法是通過這些零星、點滴的多次重複經驗，日積月累，逐漸發展而來，這便是灸法之起源。如在殷商甲骨文中有一個字，其形象為一個人躺在床上，腹部安放著一撮草，很像用艾灸治病的示意。《孟子·離婁篇》雲：“猶九年之病，求三年之艾，苟為不蓄，終身不得。”說明春秋戰國時期，有蓄艾蒿以備艾灸治療之用已很普遍，似成共識。長沙馬王堆漢墓出土的《五十二病方》記載灸法較多，如雲：“以艾灸癡者中顛，令爛而已。”指出艾灸頭頂百會穴以治疝氣，並要達到化膿才有好的療效。同帛書《陰陽十一脈灸經》和《足臂十一脈灸經》中指出了經脈循行部位，所主疾病及其灸治所宜等。到《黃帝內經》一書中，多篇提到艾，指的就是艾灸法。如《靈樞·官能篇》雲：“針所不為、灸之所宜。”“陰陽皆虛，火自當之。”《靈樞·經脈篇》也雲：“陷下則灸之。”均說明當時灸法之盛行以及艾灸的作用，它能彌補針刺的不足；它還具有調整陰陽、升陽舉陷的作用。同時《內經》中還記載了很多灸療經驗，如“灸寒熱之法，先灸項大椎”，“大風汗出，灸譩譆”，“失枕……灸脊中”，“形樂誌苦，病生於脈，治之以灸刺”等，至今皆可效法。
隨著曆史的前進，灸法也在不斷發展，從單純的治療逐步地過渡到經驗的積累和理論的形成與提高。東漢時期，醫聖張仲景在強調藥治的同時，也十分重視灸法，《傷寒論》中涉及灸法的有十二條之多，且重點論述了灸法的禁忌和某些疾病的灸治方法。書中有“可火，不可火”記載，並提出“陽證宜針，陰證宜灸”的見解。三國時期出現的《曹氏灸經》是我國最早的灸療專著，是集秦漢以來灸療經驗之大成，為促進我國灸療的發展起到了很大作用。可惜因年代久遠，一般已難見其貌。葛洪《肘後備急方》突破了灸法隻治虛寒證及作為康複手段，而用灸法治療猝死、五屍、霍亂、吐利等急症，為搶救措施之用開創了先河。到兩晉南北朝時期，已運用灸法預防霍亂，灸足三裏穴健身，並發明使用瓦甑灸，為器械灸的發明打下了基礎。
唐代時期，灸法得到了進一步發展，並在醫療中占有重要地位。如唐代著名醫學家孫思邈在《千金要方》中提出“非灸不精，灸足三裏”，稱為“長壽灸”，可以防治疾病、強身健體而抗衰老。施灸以壯數，且多至幾百壯。並采用灸法預防傳染病，治療某些熱性病。同時還將艾灸和藥物結合運用於臨床，如隔蒜灸、隔薑灸、隔鹽灸、豆豉灸、黃蠟灸、黃土灸等，采用葦管灸治療耳病等，使灸法更加多姿多彩。這是灸法利用器械的鼻祖。此後，王燾在《外台秘要》中介紹用灸法治療心疝、骨疽、偏風、腳氣入腹等病症，擴大了適用範圍。《骨蒸病灸方》專門介紹灸療癆病的方法，使四花穴灸法流傳於後世。由此說明，唐代灸法已發展成為一門獨立科學，並有了專業灸師。