王陽明說：“這是被私欲遮蔽了，已不是知與行的原意。天下就沒有知而不行的事。知而不行，就是沒有真知。聖賢教與知和行，正是要恢複原本的知與行，並非隨便地告訴怎樣去知與行便撂挑子了。所以，《大學》用‘如好好色’‘如惡惡臭’來告訴人們，什麼是真正的知與行。見好色是知，喜好色是行。見到好色時就馬上喜好它了，不是在見了好色之後又立一個心去喜好。聞到惡臭是知，討厭惡臭是行。聞到惡臭時就開始討厭了，不是在聞到惡臭之後又立一個心去討厭。一個人如果感冒鼻塞，就是看到惡臭在跟前，鼻子沒有聞到，也不會太討厭，隻是因他不曾知臭。又如，我們講某人知孝曉悌，肯定是他已經有孝悌的行為，才能稱他知孝曉悌。不是他隻知說些孝悌之類的話，就認為他是知孝曉悌了。再如知痛，必須是他自己痛了，才知痛。知寒，必須是自己覺得寒冷。知饑，必須是自己肚子饑餓了。你看，知與行怎能分開？這就是知與行的原意，是未被人的私欲所迷惑的。聖賢教人，一定是這樣才可以稱作知。不然，隻是未曾知曉。這是多麼緊切實際的工夫啊！當今世人非要把知行說成是兩回事，是何居心？我要把知行說成是一回事，是何居心？倘若不懂得我立言的主旨，隻顧說一回事兩回事，又管什麼用呢？”
1510年：從廬陵知縣升至南京司法部（刑部）任職，講“靜坐”
本年，王陽明的發配生涯結束，被提為江西吉安廬陵縣縣長。半年後，劉瑾被誅殺，王陽明被派到南京司法部工作。就是在南京，王陽明和他的弟子們說，想要沉下心來修行，必須靜坐。本年十二月，提倡要去事上磨煉，而去事上磨煉，歸根結底，就是要在心上磨煉。他說，聖人的心如明鏡，不必擦拭就能照射萬物。而凡人的心如沾滿塵埃的鏡子，必須努力擦拭，才能光複它的本來麵目，照射萬物。
1512年：朱陸異同
朱是朱熹，陸是陸九淵。二人都是南宋時期鼎鼎有名的大儒。
朱熹主張“道問學”，陸九淵主張“尊德性”。朱熹主張“敬”，陸九淵主張“靜”。歸根結底，朱熹主張後天塑造，陸九淵主張先天發揮。再確切地說，朱熹主張要去萬事萬物中尋找真理，而陸九淵則主張理就在我們心中（我心即宇宙）。
兩人在世的時候，從來沒有打過嘴架，倒是二人的弟子從宋朝一直爭吵到了明朝。
王陽明手下有兩個弟子，分別是二人的忠實粉絲。徐成之是朱熹的門下走狗，王輿庵則把陸九淵當成超級偶像。徐成之認為朱熹的學說是世界上最好的，而王輿庵則認為陸九淵的學說是宇宙中最好的。二人爭執不下，所以就來請教王陽明。
王陽明得知了二人的爭執經過後，就給徐成之回了封信。信中說：
……是朱非陸，天下之論定久矣，久則難變也。雖微吾兄之爭，輿庵亦豈能遽行其說乎？故仆以為二兄今日之論，正不必求勝。……今二兄之論，乃若出於求勝者。求勝則是動於氣也。動於氣，則於義理之正何啻千裏，而又何是非之論乎！凡論古人得失，決不可以意度而懸斷之。……然則二兄之論，皆未免於意度也。昔者子思之論學，蓋不下千百言，而括之以“尊德性而道問學”之一語。即如二兄之辯，一以“尊德性”為主，一以“道問學”為事，則是二者固皆未免於一偏，而是非之論尚未有所定也，烏得各持一是而遽以相非為乎？故仆顧二兄置心於公平正大之地，無務求勝。夫論學而務以求勝，豈所謂“尊德性”乎？豈所謂“道問學”乎？以某所見，非獨吾兄之非象山（陸九淵）、輿庵之非晦庵皆失之非，而吾兄之是晦庵（陸九淵）、輿庵之是象山，亦皆未得其所以是也。稍暇當麵悉，姑務養心息辯，毋遽。
這封信有兩層意思。第一，王陽明認為，治學問先要涵養自己的德行，不要放棄實在的而去追求虛的，論古人的是非並不厚道，也不是做學問的態度。第二，朱陸各有精華，你們應該去取其精華來成就自己的學問。如果某一家學說裏有糟粕，你卻還認為是好的，那你不是傻嗎？
這是和稀泥，王陽明沒有說朱熹好還是陸九淵好。所以，徐成之很惱火，王輿庵也不高興，因為他認為老師王陽明的心學和陸九淵的學說極為相似，可現在，王老師居然不承認陸九淵是對的。
王陽明被逼得實在沒有辦法，隻好做出判決：朱熹的學說被推崇了這麼多年，是對的；但陸九淵的學說被壓抑了這麼多年，卻是不對的。
1513年：回老家，教眾多弟子靜坐
有弟子問王陽明，靜坐時閑思雜慮，不能強禁絕。王陽明說，紛思雜慮當然強禁不得，隻需要在它一萌動時，將其克了，這就是修行了。
1514年：在南京教人存天理去人欲
天理人欲不兩立，必須存一而去一。存的是天理，去的是人欲。餓了吃飯，是天理，想要吃生猛海鮮，這就是人欲。困了睡覺，是天理，想要找美女陪睡，這就是人欲。天理和人欲其實隻是一線之隔，隨人性而行的就是天理，反人性而行的就是人欲。
1516年：擔任南贛巡撫
本年，王陽明被任命為江西南安、贛州巡撫，推薦他的兵部尚書王瓊在王陽明臨行前對人說，此番前去，王陽明必定立功。人問為何，王瓊說，我觸之，他不動也。
1517年：行十家牌法，平定漳南、南贛橫水、桶崗等地土匪