幸好劉備機靈，雖然不知其中緣由，但也猜到這人就是徐庶，連忙請他上座。好酒好菜的招待之後，又帶他去軍營察看。還向幾位將軍介紹，這便是司馬徽先生推薦的軍師。
麵對劉備這樣無條件的信任，當徐福最終向劉備告罪，承認了自己就是徐庶。
當然，劉備裝作恍然大悟的神情說：“原來您就是司馬徽先生提到的徐庶啊。”
緣來那天劉備去拜見司馬徽時，正巧徐庶也借住在他家。聽到來人是劉備後，徐庶也想觀察一下劉備的為人，便裝成司馬徽的下人。司馬徽明白徐庶的用意，也沒有點明。任由他端茶送水。
讓徐庶吃驚的是，他作為下人送上茶水時，劉備居然對他點頭致謝。送他出門後劉備也同樣道謝。一位皇叔，對下人如此禮遇，讓徐庶十分吃驚。
其實這是劉備從後世帶來的習慣。後世無論是吃飯喝茶，服務員端上東西後，他也會點頭致謝。這已經養成了習慣。
但徐庶就認為，對下人都如此禮遇，對名士自然更加尊重。所以也起了投靠劉備的心思。後來與司馬徽商量，司馬徽也讚成他來試試。
徐庶來了後，也沒有說明自己的身份，張口就要軍師一職。卻見劉備並沒有嘲笑之意，反而顯得很尊重。甚至把曹軍準備來攻打的消息也給他說了。
徐庶聽了笑道：“主公準備如何對抗曹軍？”
劉備把劉琦說的那一套說了。徐庶笑道：“這個辦法倒也不錯，不過曹軍若是平定了劉辟之後，又會再度來犯。不如一次就把他們打痛了，讓他們不敢再來。”
劉備聽了大喜，但又擔憂的說：“備雖有五萬人馬，但曹軍在此一帶設有十萬，現在又加上曹仁之兵，恐怕有十五萬之眾。他們若是想一舉擊敗我，此戰必不會少於十萬人。備之前曾與曹軍交過兩次手，第一次大敗，第二次僥幸平手。如何能勝？”
雖然劉備多次以少勝多，但那都是對黃巾軍、山賊。曹軍訓練精良，勇敢善戰。而曹仁也是足智多謀，非一般的大將能比。劉備對此很是擔心。
徐庶笑道：“我軍何必要守？為何不能主動出擊？”
“主動出擊？”
“不錯，曹軍在此就是為了防止劉表策應袁紹而出軍。雖然劉表不願出軍，但現在主公在此，也可以攻擊許昌。無論成與不成，曹軍日後必然不敢輕易冒犯主公。”
按徐庶的策劃，首先攻擊曹軍要盡快。不能得曹仁把軍隊調動完善了再行動。其次，劉辟起事的時間要把握好。如果進攻不順，劉辟就要行動了。早了，曹仁完全有機會先平定劉辟。晚了，劉備軍會有危險。
次日，劉備立即召集眾將，準備出征許昌。眾將都感到出征太倉促了。但劉備力排眾議，堅持要當即出軍。
兵馬未動，糧草先行。這麼倉促的行動，糧草運送是個大問題。按徐庶的安排，由張飛帶五千人為先鋒，關羽帶一萬為前軍，劉備、徐晃帶兩萬人為中軍，張遼帶五千人運送糧草。剩一萬人由趙雲統領，鎮守南陽。
先鋒隻帶兩日口糧在當日出發，前軍帶三日口糧於次日出發，中軍帶五日的糧草在二日後出發。最後張遼帶十日糧草在三日後出發。之後的糧草由趙雲準備好，待張遼來回運送。
張飛雖然惱騷滿腹，但大哥的命令不得不聽。匆忙整頓好人馬後，在下午開拔。
晚上，劉備把徐庶的計策給劉琦說了，劉琦分析下來，行戰不論勝敗，隻要劉備軍不受到大的損失，在曹操與袁紹的戰鬥結束前，曹仁都不再會進攻南陽了。
聽了劉琦的分析，劉備更是信心十足。這戰雖然有些冒險，但劉備現在急需時間休整。如果真的能取得預計的成果，那麼這險值得冒。