中國人民和拉丁美洲人民之間的友誼源遠流長。在中國和拉丁美洲國家關係史中，華僑和華人占有重要地位。那麼，中國人自何時起進入拉美？史無明載，中外學者對此一直有爭論。根據現有中外文獻記載，至少自明朝萬曆年間（16世紀後期）至17世紀前半期，就有一些中國商人、工匠、水手、仆役等，沿著當時開辟的中國——菲律賓——墨西哥之間的太平洋貿易航路，到達墨西哥和秘魯僑居，在那裏經商或做工。因這些旅菲華人是經菲律賓的馬尼拉搭乘墨西哥人稱之為“中國之船”的大帆船抵達美洲的，因此被稱為“馬尼拉華人”。
“馬尼拉華人”是拉美華僑的先驅。馬尼拉華人前往美洲最早的記錄，是在16世紀70年代。清代張蔭桓在《三洲日記》中寫道：
“查墨國記載，明萬曆三年，即西曆一千五百七十五年，有飄船數艘，販運中國絲綢、磁器等物，至太平洋之亞冀巴路商埠（即阿卡普爾科港），分運西班牙各島（指拉美各地區）。其時墨隸西班牙，中國概名之為大西洋。”
西班牙曆史學家胡安·岡薩雷斯·德門多薩在《大中華帝國史》一書中提到，1585年，“對利潤的渴求，把中國商人帶到了墨西哥”。由於當時拉美大部分地區和菲律賓都是西班牙的殖民地，西班牙壟斷了菲墨之間的馬尼拉帆船貿易，中國商船隊隻能到馬尼拉等菲律賓港口，而不能直接橫渡太平洋直達墨西哥西海岸。因此，華人是從馬尼拉乘西班牙帆船到墨西哥的。
最早到達墨西哥的馬尼拉華人中，有同西班牙商人合夥的華僑商人，有在西班牙殖民官吏、富商家作仆役的華僑。到16世紀末，西班牙王室下令允許華人工匠進入美洲。於是，數以千計的中國工匠，包括織工、裁縫、木匠、金銀首飾匠和理發師等，從馬尼拉陸續轉往墨西哥、秘魯等地。據記載，早在16世紀，在阿卡普爾科港已經有了“唐人街”。據估計，從16世紀末到17世紀中葉，移入美洲的馬尼拉華人大約有五六千人。
此時屬自由貿易時期，移民是自由的，也是自願的。到了19世紀初，英國和葡萄牙殖民者開始販賣中國人到拉丁美洲的殖民地作苦力，就出現了拉美的早期“契約華工”。亦稱“苦工”、“豬仔”。因他們在被掠賣出國前訂有書麵合同，故與奴隸和早期“豬仔”略有不同。