為了保證鳩杖的權威性，漢朝出台了相應的法規。1959年～1981年，從甘肅武威磨嘴子漢墓中先後出土了8根王杖（鳩杖），還隨之出土了《王杖十簡》和《王杖詔令冊》木簡。
《王杖詔令冊》全文近 600字，規定了70 歲以上老人應該享受的生活和政治待遇，有學者稱之為中國最早的“老年人保護法”。其中有一項規定：70歲以上老人即使觸犯刑律，隻要不是首犯就可以免予起訴，繼承了先秦時期老人“雖有罪，不加刑焉”的製度。
唐代已關注老年人精神健康
魏晉南北朝時期，養老製度又出現了新的突破。如北魏，首創了“存留養親”製度，此製度一直影響到晚清。
存留養親，就是一種司法緩刑製度：如果死囚、流刑犯的家中有直係血親需要照顧，準許死囚在家“侍親緩刑”、流刑犯在家“權留養親”，等家裏老人去世後再服刑。
在唐朝，養老製度備受皇帝重視。據《冊府元龜》上所列資料統計，唐朝各位皇帝下發有關養老詔令的次數多達73次，其中以唐太宗為最，在位23年下“養老詔”28次。而《冊府元龜》所記並不全，實際不止73次。
唐代繼承了漢代給老人“賜杖”、“免稅”等諸多做法。據《唐大詔令集》，唐太宗在“即位赦”中特別提出，“八十以上各賜米二石，綿帛五段；百歲以上各賜米四石，綿帛十段；仍加版授，以旌尚齒。”所謂“尚齒”，就是尊老的意思。
唐朝還曾有過一項“補給侍丁”製度，官府免費給民間老人安排護工（侍丁）。開元七年（公元719年）戶令規定的配給標準是：“凡庶人年八十及篤疾，給侍丁一人，九十給二人，百歲三人。”開元二十五年（公元737年），給百歲老人的護工增至5名。
唐代甚至還有“精神養老”一說。當時，流行一個名詞叫“色養”。所謂“色養”，說得通俗簡單一點，就是奉養父母時要和顏悅色，不能讓老人不開心。一代名相、時任司空的房玄齡，不隻為臣稱職，贍養老人方麵也是“道德楷模”，當年房玄齡“色養”老人極為到位，《貞觀政要·孝友》稱，房玄齡“事繼娘，能以色養，恭謹過人”。
在古代，子女給老人臉色看、不孝順，都是大逆不道的事情。或許有鑒於此，唐律規定：“諸祖父母、父母在，而子孫別籍異財者，徒三年。”意思是，如果家中有老人，子孫不能遠走他鄉，要呆在老人的身邊，否則要被治罪，此項規定較好解決了“空巢”現象。
南北朝時期梁武帝蕭衍曾建養老院“孤獨園”
古代曆朝在重視養老的同時，也都會根據本朝的實際情況，出台了一些具體的敬老養老措施。在免稅賦方麵，宋仁宗嘉祐四年的詔令規定：80歲以上的老人，免除其一子的稅賦；明、清兩朝的養老規定差不多，但年齡提前到了70歲。而且，從宋代開始，還出現了養老院等慈善機構。
建“養老院”，起源於南北朝時期，高壽皇帝梁武帝蕭衍曾於普通二年（公元521年），在都城建康（今南京）創辦了“孤獨園”。到唐朝，這樣的養老機構被推廣，在武則天時代，唐朝即開設主收貧、病、孤、疾者的“悲田養病院”。
但真正讓“養老院”這種養老方式流行起來的是宋朝。北宋初年即開設名為“福田院”的養老機構，後有“居養院”，南宋則叫“養濟院”等。雖然名字不同，但都是慈善性質的養老院；入院老人的年齡，也放寬到了50歲以上。同時，民間養老院也普遍興起。如洪邁《夷堅甲誌》“劉廂使妻”條，在與南宋對峙的金國興中府，有位叫劉廂使的漢族人，遣散家中奴婢，拿出全部財產興建“孤老院”。
元朝同樣重視養老，元世祖忽必烈曾采納漢臣劉秉忠的建議，逐步建立和完善了元朝的收養救助製度，當時各路均設立養濟院1所，救助、收養“諸鰥寡孤獨、老弱病殘、窮而無告者”。
明、清兩朝的養老院仍如南宋、元朝一樣，稱為“養濟院”，朝廷繼續發展官辦、民辦等各種形式的社會養老機構。明代朱元璋還恢複了漢朝製度化的“賜杖”與“賜爵”製度，在物質救濟上，明太祖朱元璋曾先後兩次頒發詔令，實行孤貧老人終身養老。
清朝則重視古老的“賜食”製度，多次請全國老人到紫禁城內去吃大餐，並取名曰“千叟宴”，其中以乾隆年間最盛。