先軫（？—公元前627年），因封地在原（今河南濟源附近）故又稱原軫，春秋時期晉國大夫，後以中軍元帥身份執掌國政。他既有政治家的韜略，又有軍事家的眼光；既善於運籌帷幄，又能臨陣殺敵，在政治軍事等方麵都有卓越的成就。他性情暴烈不遜，但卻無比忠誠耿直，以至於最終用自己的生命，給曆史留下了壯烈的一筆。
公元前655年，晉國驪姬之亂使公子重耳流亡國外，先軫就是追隨公子重耳的晉國達官貴人之一。經過十九年的流亡，先後投奔狄、齊、曹、宋、楚、秦等國，終於於公元前636年，公子重耳在秦穆公的幫助下回國繼位。先軫等陪同流亡的都得到了重用，不久晉文公把晉國軍隊改編為上、中、下三軍，先軫擔任了下軍副帥。
約公元前633年春，楚國攻打宋國，宋國請求晉國援助。先軫對晉文公說：“宋國對我們有恩，我們必須救援。而且主公決心稱霸天下，就必須遏製楚國向北方的擴張。現在曹國和衛國都是楚國的附庸國，而且當年都對陛下極其無禮，我們可以向衛國借道去攻擊曹國；曹、衛既然是聯盟，衛國一定不會答應借道，我們正好有理由攻擊衛國。這樣楚國不得不分兵救援，我們不僅解了宋國的危機，而且也報了當年拒絕我們的屈辱。”
果然衛國拒絕了晉國，於是晉軍繞道南下，大軍渡過黃河來到了衛國五鹿（今河南濮陽附近）。晉文公觸景生情地說：“這就是介子推割股的地方呀！”先軫馬上對晉文公說：“就讓我去拿下五鹿，獻給主公吧！”
先軫下令本部人馬多帶旗幟，在五鹿城外山林遍布旌旗。五鹿的守軍和百姓根本沒料到晉軍猝然而至，當看到滿山遍野的晉軍旗幟，頓時軍民全無鬥誌。先軫幾乎不費吹灰之力就占領了五鹿城。不久中軍元帥病死軍中，晉文公正式拜先軫為中軍元帥，從此由先軫主持晉國軍國大事。
衛成侯見晉軍勢盛，不得已聽從大夫寧俞的建議，由自己的弟弟叔武和大夫元咺監國，自己和寧俞出逃了。晉文公要一鼓作氣滅了衛國，先軫說道：“主公，我們是來救援宋國的，現在宋國的危機還絲毫沒有緩解，我們卻先滅掉別的小國，這不是一個有宏圖霸業理想的君主的做法。何況衛侯已經出逃，今後怎麼處置衛國，全在我們的掌握之中，又何必著急呢？我們應該東進伐曹，迫使楚軍分兵救援。”
晉軍很快圍困了曹國陶丘（曹國都城，今山東南部定陶一帶）。曹公共送來投降信，約定當天晚上請晉文公進城。先軫說道：“曹國雖然弱小，也不至於不戰而降，其中一定有詐。”於是在約定時間派人假冒晉文公帶人進城，果然遭到了暗算。晉文公大怒，幾天後攻下了陶丘，活捉了曹公共，殺了曹國所有大臣。
當楚國得知晉國兵臨衛國，楚成王急忙親自帶兵前往救援。途中得到報告說晉軍已經攻打曹國去了，正在商議怎麼救援曹國時，卻又接到了晉軍大勝，曹公共被俘的消息。於是楚成王傳令圍困睢陽（宋國國都，今河南商丘）的主帥成得臣：“晉文公在列國流亡了十九年，既有豐富的經驗，又通達國內外民情，現在也許我們不是他的對手，你最好別和他們交鋒，還是撤回我們得勝之師吧！”
成得臣和他的手下根本就不以為然，他們認為已經圍困睢陽了那麼久，勝利隻是遲早而已。所以就派人來見楚成王說：“請容許我們攻下睢陽再撤軍。如果遇到晉軍，我們願意和他們決一死戰，如果失敗，甘願接受軍法處置！”
楚國令尹（相當於宰相）子文對楚成王說：“晉國意在圖霸，隻有我們才是它最大的障礙。現在我們退軍，不僅說明我們怕他們，而且更會使曹、衛等國歸順晉國。陛下可以讓他們繼續圍困宋國，隻要達到與晉國講和的結果，那我們和晉國依然是南北雙雄！但是陛下一定要嚴令成得臣不得輕敵，同時明確告訴他可以和晉國講和。”遺憾的是狂傲的成得臣並沒有按照楚成王的指示辦，一心想盡快攻下睢陽，然後再以得勝之師教訓晉軍，於是加強了對睢陽的攻勢。宋國危在旦夕，派大臣夜裏從城牆坐吊籃出來，帶上宋成公親自選定的珍寶清單來見晉文公，請求盡快和楚軍決戰，並承諾在宋國得救後，一定按照禮品清單，如數奉上宋國的財寶。