舞蜈蚣的動作近似於舞龍的基本動作，舞蜈蚣有爬行出洞、翻身吐珠、咬尾等動作；舞龍則稱為遊龍、騰空、翻滾、咬尾。圖形有直線、之字形等，回頭則是八字形，這些都可以自由變化。
舞蜈蚣在夜間更顯其特色。因其軀殼中每一節內腔均裝有蠟燭或用幹電池供電的小燈泡，斑斕奪目的軀殼在燈光的照射下，閃閃發光，絢麗奪目。
蜈蚣舞表演者都是年輕力壯的青年，其中一人擎蜈蚣彩珠帶引，其餘人執蜈蚣，藏身蜈蚣腹下，手撐節棍，彎腰屈腿，融入南派武術的“丁字馬”、“弓步”、“雙下堂”、“觀音坐蓮”等動作，在伴奏樂中，操縱蜈蚣蜿蜒爬行，一抓一爬，一伏一竄，穿梭盤繞，變化出“2”、“3”、“6”、“7”、“8”、“水波紋”、“盤梅花點”等圖形，使優美的舞姿和雄壯的武術融為一體。惟妙惟肖地模仿出蜈蚣的形態和習性，又展示出一股穩健、磅礴的氣概。尤其在夜間起舞時，蜈蚣肚內每節都裝有特製的燈燭全都點亮，整條通紅閃亮，兩眼青光閃爍，一睜一閉，活靈活現。一條剪刀似的紅尾巴高高翹起，左右搖擺，抖身搖尾、翻肚、吐珠，加上焰火助威，蔚為壯觀。蜈蚣舞過去常為遊神賽會演出，現在則常為春節、國慶等重大節日助興演出。
蜈蚣舞由“彩珠引路”、“快速出洞”、“晃頭搖身”、“上下擺尾”、“蜿蜒盤旋”、“懸空翻肚”和“吐煙噴焰”等7個舞蹈環節組成，其中“懸空翻肚”技巧的要求最高，頭、尾同時跑“圓場步”往中間靠攏，接著頭從身的7、8節之間，尾從8、9節之間鑽過去，此時身7、8、9三節將圓木杆迅速從空心竹節中拔出，使蜈蚣中間三段硬框懸空；頭、尾鑽過後繼續往兩邊跑開，將蜈蚣拉成直線，形成“懸空翻肚”的形態。
蜈蚣舞的伴奏為潮州大鑼鼓，常用的樂曲和曲牌有《出閘》、《龍擺尾》、《鳳銜書》《白字吹鼓》等。
蜈蚣舞表演者為18人，其中舞彩珠者一人，舞蜈蚣頭、尾者各一人，舞蜈蚣身者13人，放焰火者二人（始終跟在蜈蚣頭的兩側）。在整個表演過程中，由舞彩珠者指揮，引導蜈蚣前進，前進過程中，形成一個個相對靜止的圖案。樂隊伴奏視舞蹈的變化而變換曲牌，每一首曲牌均無限反複。
表演開始時，樂隊先奏《龍擺尾》，彩珠做“彩珠引路”，引導蜈蚣“快速出洞”逆時針方向繞場一周，放焰火者隨之不斷施放煙火助威；樂隊奏《出閘》，彩珠繼續引導蜈蚣作“蜿蜒盤旋”動作緩緩前進，依次走出“水波紋”、“2”、“7”等隊形圖案；樂隊奏《飛鳳銜書》，彩珠繼續引領蜈蚣以“蜿蜒盤旋”動作緩緩前進，依次走出“6”、“3”、“8”等隊形圖案。在此過程中，穿插做“晃頭搖身”、“上下擺尾”動作，接著音樂速度漸快，舞者步伐也加快，並走出“盤梅花點”圖形；樂隊奏《龍擺尾》，蜈蚣做“懸空肚”，放焰火者配合做“吐煙噴焰”，將舞蹈推向高潮；樂隊奏《出閘》，彩珠引導蜈蚣以全速前進，成前後一直線。舞頭者高抬蜈蚣頭向中間、左、右觀眾點頭致意。樂隊隨即換奏《白字吹鼓》，樂終舞畢。
澄海蜈蚣舞久負盛名，1936年農曆二月二十九日，應香港潮商八邑會館邀請，曾赴香港參加英皇伊麗莎白二世加冕盛會，曆時15天，香港總督親自為蜈蚣開燈點目，並贈送“英皇加冕”、“樂奏喧天”匾額兩塊和煊爐四個以供留念。
西樵蜈蚣舞
西樵蜈蚣舞，又叫“鐵蜈蚣勇鬥雄獅”。是受澄海蜈蚣舞的啟發，結合佛山西樵本地的曆史文化環境，在其基礎上創作而成的，非常有創意。
佛山舞獅曆來已久，是全國的舞獅重鎮。為了豐富當地的文化生活，藝人們把舞獅和舞蜈蚣結合在一起，就創作出了“鐵蜈蚣勇鬥雄獅”的舞蹈。兩種動物同時相舞，互相爭鬥爭著“采青”。據佛山獅藝界人士說，“蜈蚣”鬥“雄獅”，自古以來就有，不過早已失傳。西樵創作出來的這套動物舞蹈，從套路的編排來看非常有新意。
鐵蜈蚣全身玫瑰紅，身長8米共15節，每一節都有兩根鐵腳，重約五十公斤，頭部兩側還有一對彎彎的白牙，尾部則呈剪刀形，顯得威武凶猛。表演一開始，大蜈蚣正在地上酣然入睡，此時一黑一白兩隻雄獅伴著一首高昂激越的《男兒當自強》的旋律來到場地尋覓食物，獅子的嬉鬧聲吵醒了大蜈蚣。大蜈蚣勃然大怒，舞動著要和獅子搏鬥，一幕搶青的大戲開始了。